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App/VL53L0X_API/platform/README.md

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+# VL53L0X 多传感器模板（STM32H743 + FreeRTOS）
+
+这组模板按固定顺序组织 4 颗 VL53L0X：
+
+1. 左上
+2. 左下
+3. 右上
+4. 右下
+
+## 文件说明
+
+- `vl53l0x_platform.h/.c`
+  - ST 官方 API 的平台适配层
+  - 不再把 `hi2c1` 硬编码到驱动里
+  - 读写失败时不会污染 `RdWord/RdDWord` 输出
+  - `PollingDelay()` 在调度器已启动时使用 `vTaskDelay()`
+
+- `vl53_board.h/.c`
+  - 4 颗 VL53L0X 的板级管理层
+  - 负责 `XSHUT` 拉低/逐个拉起/逐个改地址
+  - 默认运行地址：0x54 / 0x56 / 0x58 / 0x5A（8-bit 写法）
+
+- `vl53_task.h/.c`
+  - FreeRTOS 任务骨架
+  - 10ms 周期轮询一遍 4 颗传感器
+  - 采集结果写成一个快照，避免上层散读散写
+
+## 你需要改的地方
+
+只要改 `vl53_board.c` 里的 `g_vl53_hw_cfg[]`：
+
+- `hi2c`
+- `xshut_port`
+- `xshut_pin`
+- `gpio1_port` / `gpio1_pin`（如果暂时不用中断，可保持 `NULL/0`）
+
+## 集成方式
+
+1. 保留 ST 官方 API 的 `vl53l0x_api*.c`、`vl53l0x_def.h` 等核心文件不动。
+2. 用本模板替换你原来的 `vl53l0x_platform.h/.c`。
+3. 新增 `vl53_board.*` 和 `vl53_task.*` 到 `App/sensors/` 或你自己的目录。
+4. 在 CubeMX 里保留任务壳函数，在任务壳里调用 `AppVl53_TaskLoop()`。
+5. 不要把 VL53 逻辑塞进你 20ms 的 `canTxTask`。
+
+## 建议任务频率
+
+- `canTxTask`: 保持 20ms
+- `vl53Task`: 10ms 唤醒，内部读 ready 后取数
+- 估计/控制：50–100Hz
+
+## 备注
+
+- 地址写法用的是 **8-bit**，默认地址是 `0x52`。
+- 多颗同总线时，必须所有器件先 `XSHUT=RESET`，然后逐个拉起并改地址。
+- 这版模板默认走“单任务采集 + 快照共享”，适合你当前的 ASER 架构。