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App/app_tasks.h

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+#ifndef APP_TASKS_H
+#define APP_TASKS_H
+#include "cmsis_os2.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include <stdint.h>
+  /* =========================================================
+   * 启动接力标志位定义 (按 Bit 划分)
+   * ========================================================= */
+#define INIT_FLAG_CAN_READY    (1UL << 0)  // Bit 0: CAN 握手完成
+#define INIT_FLAG_IMU_READY    (1UL << 1)  // Bit 1: IMU 初始化完成
+#define INIT_FLAG_VL53_READY   (1UL << 2)  // Bit 2: 侧向雷达初始化完成
+#define INIT_FLAG_LASER_READY  (1UL << 3)  // Bit 3: 防撞雷达初始化完成
+
+  /* 全局事件组句柄声明 */
+extern osEventFlagsId_t g_init_events;
+void AppTasks_RunCanTxTask(void *argument);
+void AppTasks_RunMonitorTask(void *argument);
+
+/* 三个核心传感器采集与黑板更新任务 */
+void AppTasks_RunImuTask_Impl(void *argument);
+void AppTasks_RunLaserTestTask_Impl(void *argument);
+void AppTasks_RunVl53Task_Impl(void *argument);
+void AppTasks_RunNavTask_Impl(void *argument);
+void AppTasks_Init(void);
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* APP_TASKS_H */