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App/nav/track_map.h

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+/**
+ * @file   track_map.h
+ * @brief  赛道地图 — 固化 S 型遍历拓扑
+ *
+ *         赛道几何 (参见 Doc/map.md):
+ *           - 场地 300cm(X) × 390cm(Y)，5 条横向垄背把场地切成 6 条横向垄沟
+ *           - 垄沟沿 X 轴方向，长 220cm，宽 40cm
+ *           - 左右两端各有一条纵向端部通道 (宽 40cm，长 390cm)
+ *           - 启动区在左下角，入口对齐左端通道
+ *           - 垄沟1(最靠近入口) 到 垄沟6(最远离入口) 自下而上排列
+ *
+ *         S 型遍历:
+ *           入场→左端通道→右转入C1(→)→右端到端→左转→北行→左转入C2(←)
+ *           →左端到端→右转→北行→右转入C3(→)→...→C6(←)→左端→左转→南行出场
+ *
+ *         地图不做全局坐标定位，只回答三个问题：
+ *           1. 从第 N 条沟完成后，下一条是第几条？
+ *           2. 这次该往哪转？(左/右)
+ *           3. 当前是不是最后一条沟？
+ */
+
+#ifndef TRACK_MAP_H
+#define TRACK_MAP_H
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* =========================================================
+ * 常量
+ * ========================================================= */
+#define TRACK_MAP_CORRIDOR_COUNT    6       /* 总共 6 条垄沟 */
+#define TRACK_MAP_LINK_DISTANCE_M   0.70f   /* 沟间距 (中心到中心) */
+#define TRACK_MAP_CORRIDOR_LENGTH_M 2.20f   /* 垄沟标称长度 */
+
+/* =========================================================
+ * 枚举
+ * ========================================================= */
+
+/** 沟内行驶方向 */
+typedef enum {
+    TRAVEL_DIR_EAST = 0,   /* 从左端到右端 (→, +X) 奇数沟 */
+    TRAVEL_DIR_WEST = 1    /* 从右端到左端 (←, -X) 偶数沟 */
+} TravelDirection_t;
+
+/** 转向方向 */
+typedef enum {
+    TURN_DIR_LEFT  = +1,       /* 逆时针 (CCW), w > 0 */
+    TURN_DIR_RIGHT = -1        /* 顺时针 (CW),  w < 0 */
+} TurnDirection_t;
+
+/* =========================================================
+ * 数据结构
+ * ========================================================= */
+
+/** 单条垄沟描述 */
+typedef struct {
+    uint8_t            id;              /* 0-5 */
+    TravelDirection_t  travel_dir;      /* 本沟行驶方向 */
+    TurnDirection_t    exit_turn_dir;   /* 出沟时的转向方向 */
+    TurnDirection_t    entry_turn_dir;  /* 入沟时的转向方向 */
+    bool               is_last;         /* 是否为最后一条沟 */
+} CorridorDescriptor_t;
+
+/** 完整赛道地图 */
+typedef struct {
+    CorridorDescriptor_t corridors[TRACK_MAP_CORRIDOR_COUNT];
+    uint8_t              entry_corridor_id;   /* 入场后第一条沟 = 0 */
+    float                link_distance_m;     /* 连接段标称距离 */
+    float                corridor_length_m;   /* 垄沟标称长度 */
+} TrackMap_t;
+
+/* =========================================================
+ * API
+ * ========================================================= */
+void                        TrackMap_Init(void);
+const TrackMap_t*            TrackMap_Get(void);
+const CorridorDescriptor_t* TrackMap_GetCorridor(uint8_t id);
+uint8_t                     TrackMap_GetNextCorridorId(uint8_t current_id);
+bool                        TrackMap_IsLastCorridor(uint8_t id);
+TurnDirection_t             TrackMap_GetExitTurnDir(uint8_t id);
+TurnDirection_t             TrackMap_GetEntryTurnDir(uint8_t id);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* TRACK_MAP_H */