# 图片插入清单

## 一、已可自动插入 Word 的流程图

以下流程图可由 `技术报告流程图_mermaid.md` 渲染后自动插入报告：

1. 图2-1 机器人系统总体架构图
2. 图2-3 整机总体工作逻辑图
3. 图4-1 感知信息获取流程图
4. 图4-2 混合导航与通道切换流程图
5. 图4-3 底盘运动执行流程图
6. 图4-3a LADRC 速度闭环流程图
7. 图4-4 机械臂抓取流程图
8. 图4-5 视觉识别与机械臂配合流程图
9. 图4-6 安全保护与异常处理流程图
10. 图4-7 整体作业流程图
11. 图6-1 软件系统整体结构图
12. 图6-2 CAN 总线可靠通信流程图

## 二、需要你手动补充的实物图片 / PCB 图片

### 1. 整机与结构类

1. 图3-1 机器人整机实物图
2. 图3-2 机器人结构示意图
3. 图3-3 传感器与相机安装位置图
4. 图3-26 底盘结构图
5. 图3-27 底盘实物图
6. 图3-28 机械臂整体结构图
7. 图3-29 机械臂关节示意图

### 2. 控制板与 PCB 类

1. 图3-4 上位机控制板原理图
2. 图3-5 上位机控制板 PCB 2D 图
3. 图3-6 上位机控制板 PCB 3D 图
4. 图3-7 上位机控制板实物焊接图
5. 图3-8 下位机控制板原理图
6. 图3-9 下位机控制板 PCB 2D 图
7. 图3-10 下位机控制板 PCB 3D 图
8. 图3-11 下位机控制板实物焊接图
9. 图3-12 机械臂控制板原理图
10. 图3-13 机械臂控制板 PCB 图
11. 图3-14 机械臂控制板实物图

### 3. 视觉与传感器实物类

1. 图3-15 视觉处理单元与摄像头安装图
2. 图3-16 K230 视觉平台实物图
3. 图3-17 IMU 模块实物图
4. 图3-18 左右侧 VL53L0X 安装图
5. 图3-19 VL53L0X 模块实物图
6. 图3-20 前向激光模块安装图
7. 图3-21 后向激光模块安装图
8. 图3-22 STP-23L 实物图
9. 图3-23 ATK-MS53L1M 实物图
10. 图3-24 电机与编码器安装图
11. 图3-25 摄像头安装实物图

### 4. 机械臂执行器类

1. 图3-30 总线舵机实物图
2. 图3-31 机械臂总线接线图

### 5. 系统连接类

1. 图3-32 整机通信连接图
2. 图3-33 整机供电拓扑图

## 三、建议优先补的图片

如果时间有限，建议优先补以下图片，这些最影响报告完成度：

1. 图3-1 机器人整机实物图
2. 图3-4 上位机控制板原理图
3. 图3-8 下位机控制板原理图
4. 图3-12 机械臂控制板原理图
5. 图3-16 K230 视觉平台实物图
6. 图3-19 VL53L0X 模块实物图
7. 图3-22 STP-23L 实物图
8. 图3-23 ATK-MS53L1M 实物图
9. 图3-28 机械臂整体结构图
10. 图3-32 整机通信连接图
11. 图3-33 整机供电拓扑图

## 四、最适合体现创新点的图片

1. 图4-3a LADRC 速度闭环流程图
2. 图6-2 CAN 总线可靠通信流程图
3. 图6-1 软件系统整体结构图
4. 图2-1 机器人系统总体架构图
5. 图3-1 机器人整机实物图