#ifndef HWT101_H
#define HWT101_H

#include <stdint.h>
#include "main.h"

#define HWT101_DMA_BUF_SIZE    256 // 必须是 32 的整数倍

typedef enum {
  HWT101_RATE_10HZ  = 0x06,
  HWT101_RATE_50HZ  = 0x08,
  HWT101_RATE_100HZ = 0x09, // 推荐：100Hz
  HWT101_RATE_200HZ = 0x0B
} HWT101_Rate_t;

typedef enum {
  HWT101_BAUD_9600   = 0x02,
  HWT101_BAUD_115200 = 0x06,
  HWT101_BAUD_230400 = 0x07
} HWT101_Baud_t;

typedef struct {
  float yaw;              // 原始偏航角 (deg)，范围 [-180, +180)，跨界时跳变
  float yaw_continuous;   // unwrap 后的连续偏航角 (deg)，无跳变，可直接做差计算转角
  float wz;               // Z 轴角速度 (deg/s)
  uint32_t last_update;
  uint8_t online;
} HWT101_Data_t;

/* API 函数声明 */
void HWT101_Init(UART_HandleTypeDef *huart);
void HWT101_Process(void);

// 【升级 2】改为传入指针，安全拷贝数据，防止数据撕裂
void HWT101_GetData(HWT101_Data_t *out_data);
// 在末尾 API 声明处加上这句
void HWT101_ErrorRecovery(UART_HandleTypeDef *huart);
HAL_StatusTypeDef HWT101_Config(HWT101_Rate_t rate, HWT101_Baud_t baud);
HAL_StatusTypeDef HWT101_ZeroYaw(void);

#endif /* HWT101_H */