# VL53L0X 多传感器模板（STM32H743 + FreeRTOS）

这组模板按固定顺序组织 4 颗 VL53L0X：

1. 左上
2. 左下
3. 右上
4. 右下

## 文件说明

- `vl53l0x_platform.h/.c`
  - ST 官方 API 的平台适配层
  - 不再把 `hi2c1` 硬编码到驱动里
  - 读写失败时不会污染 `RdWord/RdDWord` 输出
  - `PollingDelay()` 在调度器已启动时使用 `vTaskDelay()`

- `vl53_board.h/.c`
  - 4 颗 VL53L0X 的板级管理层
  - 负责 `XSHUT` 拉低/逐个拉起/逐个改地址
  - 默认运行地址：0x54 / 0x56 / 0x58 / 0x5A（8-bit 写法）

- `vl53_task.h/.c`
  - FreeRTOS 任务骨架
  - 10ms 周期轮询一遍 4 颗传感器
  - 采集结果写成一个快照，避免上层散读散写

## 你需要改的地方

只要改 `vl53_board.c` 里的 `g_vl53_hw_cfg[]`：

- `hi2c`
- `xshut_port`
- `xshut_pin`
- `gpio1_port` / `gpio1_pin`（如果暂时不用中断，可保持 `NULL/0`）

## 集成方式

1. 保留 ST 官方 API 的 `vl53l0x_api*.c`、`vl53l0x_def.h` 等核心文件不动。
2. 用本模板替换你原来的 `vl53l0x_platform.h/.c`。
3. 新增 `vl53_board.*` 和 `vl53_task.*` 到 `App/sensors/` 或你自己的目录。
4. 在 CubeMX 里保留任务壳函数，在任务壳里调用 `AppVl53_TaskLoop()`。
5. 不要把 VL53 逻辑塞进你 20ms 的 `canTxTask`。

## 建议任务频率

- `canTxTask`: 保持 20ms
- `vl53Task`: 10ms 唤醒，内部读 ready 后取数
- 估计/控制：50–100Hz

## 备注

- 地址写法用的是 **8-bit**，默认地址是 `0x52`。
- 多颗同总线时，必须所有器件先 `XSHUT=RESET`，然后逐个拉起并改地址。
- 这版模板默认走“单任务采集 + 快照共享”，适合你当前的 ASER 架构。