#ifndef APP_TASKS_H
#define APP_TASKS_H
#include "cmsis_os2.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdint.h>
  /* =========================================================
   * 启动接力标志位定义 (按 Bit 划分)
   * ========================================================= */
#define INIT_FLAG_CAN_READY    (1UL << 0)  // Bit 0: CAN 握手完成
#define INIT_FLAG_IMU_READY    (1UL << 1)  // Bit 1: IMU 初始化完成
#define INIT_FLAG_VL53_READY   (1UL << 2)  // Bit 2: 侧向雷达初始化完成
#define INIT_FLAG_LASER_READY  (1UL << 3)  // Bit 3: 防撞雷达初始化完成

  /* 全局事件组句柄声明 */
extern osEventFlagsId_t g_init_events;
void AppTasks_RunCanTxTask(void *argument);
void AppTasks_RunMonitorTask(void *argument);

/* 三个核心传感器采集与黑板更新任务 */
void AppTasks_RunImuTask_Impl(void *argument);
void AppTasks_RunLaserTestTask_Impl(void *argument);
void AppTasks_RunVl53Task_Impl(void *argument);
void AppTasks_RunNavTask_Impl(void *argument);
void AppTasks_Init(void);
#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* APP_TASKS_H */