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#ifndef HWT101_H
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#define HWT101_H
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#include <stdint.h>
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#include "main.h"
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#define HWT101_DMA_BUF_SIZE 256 // 必须是 32 的整数倍
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typedef enum {
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HWT101_RATE_10HZ = 0x06,
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HWT101_RATE_50HZ = 0x08,
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HWT101_RATE_100HZ = 0x09, // 推荐：100Hz
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HWT101_RATE_200HZ = 0x0B
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} HWT101_Rate_t;
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typedef enum {
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HWT101_BAUD_9600 = 0x02,
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HWT101_BAUD_115200 = 0x06,
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HWT101_BAUD_230400 = 0x07
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} HWT101_Baud_t;
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typedef struct {
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float yaw; // 原始偏航角 (deg)，范围 [-180, +180)，跨界时跳变
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float yaw_continuous; // unwrap 后的连续偏航角 (deg)，无跳变，可直接做差计算转角
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float wz; // Z 轴角速度 (deg/s)
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uint32_t last_update;
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uint8_t online;
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} HWT101_Data_t;
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/* API 函数声明 */
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void HWT101_Init(UART_HandleTypeDef *huart);
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void HWT101_Process(void);
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// 【升级 2】改为传入指针，安全拷贝数据，防止数据撕裂
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void HWT101_GetData(HWT101_Data_t *out_data);
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// 在末尾 API 声明处加上这句
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void HWT101_ErrorRecovery(UART_HandleTypeDef *huart);
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HAL_StatusTypeDef HWT101_Config(HWT101_Rate_t rate, HWT101_Baud_t baud);
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HAL_StatusTypeDef HWT101_ZeroYaw(void);
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#endif /* HWT101_H */ |