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Date: Fri, 3 Apr 2026 07:57:47 +0800
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diff --git a/CODE_REVIEW.md b/CODE_REVIEW.md
deleted file mode 100644
index c6eb5a6..0000000
--- a/CODE_REVIEW.md
+++ /dev/null
@@ -1,397 +0,0 @@
-# ARES 项目代码审查报告
-
-> **审查日期**: 2025 年  
-> **审查范围**: `/App` 目录下全部业务代码（排除 `VL53L0X_API/core` ST 官方库）  
-> **审查基准**: HANDOFF.md 中的设计描述与已修复 BUG 列表  
-> **审查重点**: 残留 BUG、潜在运行时风险、代码质量问题
-
----
-
-## 审查总结
-
-| 严重等级 | 数量 | 说明 |
-|---------|------|------|
-| 🔴 严重 (可能导致功能错误/崩溃) | 4 | 运行时会导致错误行为 |
-| 🟠 中等 (潜在风险/隐患) | 6 | 特定条件下可能触发问题 |
-| 🟡 低 (代码质量/可维护性) | 7 | 不影响功能但应改善 |
-
-**总体评价**: 项目架构设计清晰，HANDOFF.md 中列出的 9 个严重 BUG 和 7 个质量问题均已正确修复。但仍存在若干残留问题，以下逐一分析。
-
----
-
-## 🔴 严重问题
-
-### S-1: VL53L0X 卡尔曼滤波 Q/R 参数硬编码，未使用 `robot_params.h` 配置
-
-**文件**: `VL53L0X_API/platform/vl53_board.c:84`
-
-```c
-/* 初始化卡尔曼滤波器：默认 Q=1.0, R=9.5 */    // ← 注释过期
-vl53_kalman_init(&board->kf[i], 10.0f, 14.1f);  // ← 硬编码值
-```
-
-`robot_params.h` 中定义了 `PARAM_VL53_KALMAN_Q = 10.0f` 和 `PARAM_VL53_KALMAN_R = 14.1f`，但 `vl53_board.c` 没有 `#include "robot_params.h"`，而是直接写死了 `10.0f` 和 `14.1f`。虽然当前值恰好与参数一致，但**修改 `robot_params.h` 中的 `PARAM_VL53_KALMAN_Q/R` 不会生效**，与 BUG-2 (EKF 参数硬编码) 属于同类问题。
-
-**修复建议**:
-```c
-#include "robot_params.h"
-// ...
-vl53_kalman_init(&board->kf[i], PARAM_VL53_KALMAN_Q, PARAM_VL53_KALMAN_R);
-```
-
----
-
-### S-2: `LASER_SIMPLE_GetSnapshot()` 返回指针无线程安全保护，存在数据撕裂风险
-
-**文件**: `laser/laser_manager.c:277-279`
-
-```c
-const laser_simple_snapshot_t *LASER_SIMPLE_GetSnapshot(void) {
-    return &g_snapshot;  // ← 返回原始指针，无拷贝、无临界区保护
-}
-```
-
-消费者 `AppTasks_RunLaserTestTask_Impl()` 调用此函数获取指针后直接传给 `Blackboard_UpdateLaser(snap)`。由于 `LaserTask`（内部10ms任务）在 `taskENTER_CRITICAL()` 中**逐通道写入** `g_snapshot.ch[i]`，而消费者拿到的是裸指针，读取可能发生在写入的间隙——比如前两个通道已更新、后两个通道还是旧值——构成**部分撕裂**。
-
-虽然 `Blackboard_UpdateLaser` 内部有临界区保护，但问题出在**读 g_snapshot 的时候没有保护**。当前架构中 `laserTestTask` 以 50ms 周期读取、`LaserTask` 以 10ms 周期写入，两者优先级相同，可能发生抢占。
-
-**影响等级**: 中高。实际撕裂概率取决于临界区外的读取窗口大小。由于 `laser_simple_snapshot_t` 只包含 4 个 `laser_simple_data_t`，单次 `memcpy` 耗时极短，实际风险较低。但从防御性编程角度应修复。
-
-**修复建议**:
-```c
-void LASER_SIMPLE_GetSnapshotCopy(laser_simple_snapshot_t *out) {
-    taskENTER_CRITICAL();
-    *out = g_snapshot;
-    taskEXIT_CRITICAL();
-}
-```
-
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-
-### S-3: `snc_parse_odom_delta()` 在 ISR 中写 `odom_accum` 无临界区保护
-
-**文件**: `Can/snc_can_app.c:148-173` (在 `SNC_CAN_RxFifo0Callback` 即 CAN ISR 中被调用)
-
-```c
-static void snc_parse_odom_delta(const uint8_t *d)
-{
-    // ... 直接写 g_snc_can_app.odom_accum 的各个字段 ...
-    SNC_OdomDeltaAccum_t *acc = &g_snc_can_app.odom_accum;
-    acc->fl_accum += (int32_t)snc_read_i16_le(d[0], d[1]);
-    // ...
-    if (acc->frame_count < 255U) {
-        acc->frame_count++;
-    }
-}
-```
-
-而消费侧 `SNC_CAN_ConsumeOdomDelta()` 使用 `taskENTER_CRITICAL()` 保护读取和清零。问题是：**`taskENTER_CRITICAL()` 在 Cortex-M 上通过 BASEPRI 屏蔽中断，只屏蔽优先级不高于 `configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY` 的中断**。如果 CAN FIFO0 中断的优先级高于此阈值（即数值更小），那么 `snc_parse_odom_delta()` 可能在消费者持有临界区期间执行，导致**竞态条件**：消费者清零后，ISR 立刻写入新数据，然后消费者返回的 `snapshot` 中 `frame_count=0` 但 `accum` 值已非零。
-
-**影响等级**: 取决于 CAN 中断优先级配置。如果 CAN 中断优先级在 FreeRTOS 管理范围内（优先级数值 ≥ `configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`），则 `taskENTER_CRITICAL()` 可以正确屏蔽它，问题不存在。**需要检查 CubeMX 中 FDCAN1 中断优先级配置**。
-
-**修复建议**: 确认 FDCAN1 中断优先级 ≥ `configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`。或在 `snc_parse_odom_delta()` 中也使用 `taskENTER_CRITICAL()`（但 ISR 中应使用 `taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()`）。
-
----
-
-### S-4: `corridor_msgs.h` 使用 `#pragma pack(push, 1)` 导致 EKF 矩阵和浮点运算性能损失及潜在对齐异常
-
-**文件**: `preproc/corridor_msgs.h:8,61`
-
-```c
-#pragma pack(push, 1)
-// ...
-typedef struct {
-    float P[3][3];       // 36 字节的浮点矩阵，被强制 1 字节对齐
-    float innovation[3]; // 12 字节
-    float mahalanobis_d2;
-    // ...
-} CorridorState_t;
-// ...
-#pragma pack(pop)
-```
-
-`CorridorState_t` 包含大量 `float` 和 `float[3][3]` 数组，被 `#pragma pack(push, 1)` 强制 1 字节对齐。在 Cortex-M7 上：
-1. **性能损失**: 未对齐的 float 访问会触发硬件 unaligned access 处理，速度比对齐访问慢数倍。这个结构体在 navTask 的 20ms 循环中被高频读写，影响实时性能。
-2. **FPU 指令风险**: 某些 FPU 指令（如 `VLDM`/`VSTM`）**要求 4 字节对齐**，不对齐会触发 UsageFault。虽然 GCC 通常会生成安全的加载指令，但编译器优化可能引入向量化或批量加载指令。
-
-`CorridorObs_t` 和 `RawCmd_t` 也受影响，但内部结构更简单，风险较低。
-
-**修复建议**: `#pragma pack(push, 1)` 仅用于需要匹配物理总线帧格式的结构体（如 `chassis_can_msg.h` 中的 CAN 帧，那是正确的用法）。`corridor_msgs.h` 中的结构体是内存中的数据传递，**不需要 pack(1)**，应删除。
-
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-
-## 🟠 中等问题
-
-### M-1: IMU 帧解析状态机缺少帧类型 0x55 之后的 header byte 校验
-
-**文件**: `IMU/hwt101.c:64-68`
-
-```c
-if (s_frame_idx == 0 && byte != 0x55) continue;
-s_frame[s_frame_idx++] = byte;
-if (s_frame_idx >= 11) {
-```
-
-当前状态机只检查首字节 `0x55`，然后无条件接收后续 10 字节。如果数据流中出现非帧头的 `0x55`（比如校验和恰好是 `0x55`），会导致帧错位。虽然最后有校验和检查可以过滤错误帧，但会**浪费 10 个字节的解析窗口**，在高频数据流中可能导致短暂的数据更新延迟。
-
-**修复建议**: 在 `s_frame_idx == 1` 时检查第二字节是否为有效帧类型 (`0x51`/`0x52`/`0x53`)，不匹配则 `s_frame_idx = 0` 重新寻帧。
-
----
-
-### M-2: `nav_script.c` 转向方向始终为正，不支持反向 (顺时针) 180° 转弯
-
-**文件**: `nav/nav_script.c:202,229`
-
-```c
-float target_delta = s_cfg.turn_target_angle;  // 默认 PI (180度)
-// ...
-float turn_dir = (target_delta > 0.0f) ? 1.0f : -1.0f;
-```
-
-`turn_target_angle` 在 `app_tasks.c` 中始终被初始化为 `3.14159265f`（正值），所以 `turn_dir` 永远为 `1.0f`（逆时针）。如果因场地布局需要顺时针转弯，当前代码无法支持。更关键的是，**两次 180° 转弯方向相同**——第一次到端逆时针转，第二次到端又逆时针转，结果机器人回到出发方向。这可能是设计意图（转完 180° 后继续正向走），但如果走廊空间不对称，固定转向方向可能导致转弯时撞墙。
-
-**修复建议**: 考虑根据当前方向或走廊几何自动选择转向方向，或至少在 `NavScriptConfig_t` 中加一个 `turn_direction` 参数。
-
----
-
-### M-3: `Odom_GetSpeed()` 在临界区外读取 `s_odom.vx` 和 `s_odom.wz`
-
-**文件**: `Contract/robot_odom.c:122-124`
-
-```c
-void Odom_GetSpeed(float *out_vx, float *out_wz, OdomStatus_t *out_status)
-{
-    if (out_vx != NULL)    *out_vx = s_odom.vx;      // ← 临界区外
-    if (out_wz != NULL)    *out_wz = s_odom.wz;      // ← 临界区外
-    if (out_status != NULL) {
-        lock_odom();   // ← 只有 status 在临界区内
-        // ...
-        unlock_odom();
-    }
-}
-```
-
-`s_odom.vx` 和 `s_odom.wz` 是 `float` 类型，在 Cortex-M7 上 32 位对齐的 float 读写是原子的，所以单独读取不会撕裂。但 `vx` 和 `wz` 之间不是原子的——可能读到旧的 `vx` 和新的 `wz`。不过此函数当前未被任何代码调用（速度通过 `Blackboard_UpdateOdom` 传递），所以实际影响为零。
-
-**修复建议**: 将 `vx/wz` 的读取也放入 `lock_odom()` 中，或标注此函数为 `@deprecated`。
-
----
-
-### M-4: `SNC_CAN_SendHeartbeat()` 使用零长度数组
-
-**文件**: `Can/snc_can_app.c:194`
-
-```c
-HAL_StatusTypeDef SNC_CAN_SendHeartbeat(void)
-{
-    uint8_t data[0];  // ← 零长度数组，C11 标准未定义行为
-    HAL_StatusTypeDef ret = snc_fdcan_add_tx_std(SNC_CAN_ID_HEARTBEAT, data, 0U);
-```
-
-零长度数组 `uint8_t data[0]` 在 C11 标准中是未定义行为（C99 的 flexible array member 语法是 `[]` 且只能在结构体末尾）。虽然 GCC 作为扩展支持它，且 `snc_fdcan_add_tx_std` 传入 `dlc_bytes=0` 不会实际读取 `data`，但这仍属于未定义行为。
-
-**修复建议**: 改为 `uint8_t data[1] = {0};` 或直接传 `NULL`（需确认 HAL 是否接受 NULL data）。
-
----
-
-### M-5: 安全状态机 (SegFsm) 在脚本覆盖模式下仍然生效，可能干扰转弯等特殊动作
-
-**文件**: `app_tasks.c` navTask 流水线 Step 5-6
-
-```c
-/* Step 5: 控制律 */
-if (script_out.use_override) {
-    raw_cmd.v = script_out.override_v;  // 脚本指定速度
-    raw_cmd.w = script_out.override_w;
-} else if (script_out.request_corridor) {
-    CorridorCtrl_Compute(..., &raw_cmd);
-}
-
-/* Step 6: 段状态机 -> 安全仲裁 */
-SegFsm_Update(&raw_cmd, &obs, &corridor_state, &fsm_out);
-```
-
-当脚本处于 `TURN_AT_END` 阶段时，`use_override = true`，输出 `v=0, w=turn_omega`（原地转向）。但此时 EKF 因侧墙观测丢失，`conf` 可能降到 `< 0.1`，触发 `SegFsm` 进入 `E-STOP`，**强制将转向角速度归零**，导致机器人无法完成转弯。
-
-虽然 `E-STOP` 有自动恢复机制（`conf >= 0.5` 时恢复），但在转弯过程中侧墙持续不可见，`conf` 不会恢复，造成**死锁**：转不了弯 → 永远看不到墙 → 永远 E-STOP。
-
-**影响等级**: 实车中度风险。取决于转弯时 EKF 的 IMU 航向观测是否能维持 `conf >= 0.1`。如果 IMU 航向观测能阻止 `conf` 跌破阈值，则不会触发。但这是一个脆弱的依赖。
-
-**修复建议**: 在 `SegFsm_Update()` 中增加一个 bypass 标志，当脚本处于 `use_override` 模式时跳过 E-STOP 判定；或仅在 `request_corridor` 为 true 时检查置信度。
-
----
-
-### M-6: `process_complementary_laser()` 中 ATK 距离值无上限校验
-
-**文件**: `preproc/corridor_preproc.c:30-73`
-
-```c
-static bool process_complementary_laser(const SensorItem_t *stp, const SensorItem_t *atk, float *out_m)
-{
-    // ...
-    float atk_m = atk->value / 1000.0f;
-    // ATK 没有像 VL53 那样的量程校验 (0.02~2.0m)
-    // 如果 ATK 吐出异常大值 (如 65535mm)，会被当作有效数据
-```
-
-`process_side_laser()` 对 VL53L0X 数据做了 `[0.02m, 2.0m]` 范围校验，但 `process_complementary_laser()` 对 ATK 和 STP 数据**没有上限校验**。如果 ATK 传感器吐出异常大值（如掉线前最后一帧的乱码），这个值会被当作有效距离传递给安全状态机，可能导致**该停车时不停车**。
-
-**修复建议**: 添加 ATK/STP 的量程校验，如 `atk_m > 0.0f && atk_m <= 8.0f` (ATK 标称量程 4m，留双倍余量)。
-
----
-
-## 🟡 低优先级 / 代码质量问题
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-### L-1: `PARAM_IMU_YAW_OFFSET` 声明但未使用
-
-**文件**: `robot_params.h:100`
-
-```c
-#define PARAM_IMU_YAW_OFFSET        0.0f   // 声明了但代码中未使用
-```
-
-HANDOFF.md CAL-4 已标注此问题。如果 IMU 安装有固定偏角，此参数应在 `HWT101_Process()` 或 `corridor_filter.c` 中使用。当前为死代码。
-
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-
-### L-2: `corridor_filter.c` 中 `s_imu_yaw_ref_set` 在 Reset/Init 时未重置
-
-**文件**: `est/corridor_filter.c:23-24`
-
-```c
-static float s_imu_yaw_ref_rad = 0.0f;
-static bool  s_imu_yaw_ref_set = false;
-```
-
-`CorridorFilter_Init()` 不会重置 `s_imu_yaw_ref_set`。如果比赛中途调用 `NavScript_Reset()` → `CorridorFilter_Init()` 重新初始化，旧的 `s_imu_yaw_ref_rad` 会保留，导致 IMU 航向观测使用过时的参考值。
-
-**修复建议**: 在 `CorridorFilter_Init()` 末尾添加：
-```c
-s_imu_yaw_ref_rad = 0.0f;
-s_imu_yaw_ref_set = false;
-```
-
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-
-### L-3: `retarget.c` 中 `_write()` 的忙等循环可能阻塞调用任务
-
-**文件**: `retarget.c:44-64`
-
-```c
-int _write(int file, char *ptr, int len)
-{
-    while (1) {
-        result = CDC_Transmit_FS((uint8_t *)ptr, (uint16_t)len);
-        if (result == USBD_OK) return len;
-        if ((HAL_GetTick() - start_tick) > 20U) return 0;
-        if (osKernelGetState() == osKernelRunning) osDelay(1);
-    }
-}
-```
-
-如果 USB CDC 端口忙碌（Host 未连接或 buffer 满），`printf` 会阻塞当前任务最多 20ms。对于 `navTask`（20ms 周期）和 `canTxTask`（20ms 周期），一次 `printf` 阻塞就可能导致**整个控制周期跳过**。当前 `App_PrintStatus()` 已被注释掉，但如果未来取消注释或在其他任务中添加 `printf`，可能造成问题。
-
-**修复建议**: 在实时任务中避免使用 `printf`，或将 `_write` 改为非阻塞（丢弃模式）。
-
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-
-### L-4: 多个模块重复定义 `clampf()` 静态内联函数
-
-**文件**: 
-- `est/corridor_ekf.c:42`
-- `nav/corridor_ctrl.c:12`
-- `nav/nav_script.c:34`
-- `nav/segment_fsm.c:12`
-
-四个文件各自定义了相同的 `static inline float clampf()`。虽然由于 `static` 链接属性不会导致链接错误，但违反 DRY 原则。
-
-**修复建议**: 提取到公共头文件 `robot_params.h` 或新建 `utils.h`。
-
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-
-### L-5: `CorridorObs_t.valid_mask` 类型为 `uint8_t` 但掩码使用 bit 0-5 共 6 位
-
-**文件**: `preproc/corridor_msgs.h:31` 和 `corridor_preproc.h:10-15`
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-当前 6 个掩码位刚好在 `uint8_t` 范围内（最大 bit 5 = 0x20），但余量很小。如果未来添加更多传感器（如第二组 VL53），很容易溢出。不紧急但值得注意。
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-
-### L-6: `vl53_board.c:84` 注释与实际值不一致
-
-```c
-/* 初始化卡尔曼滤波器：默认 Q=1.0, R=9.5 */   // ← 注释说 Q=1.0, R=9.5
-vl53_kalman_init(&board->kf[i], 10.0f, 14.1f);  // ← 实际值 Q=10.0, R=14.1
-```
-
-注释是旧版残留，与当前代码不符。
-
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-
-### L-7: `nav_script.c:285` 使用 `exit_start_s == 0.0f` 判断是否已触发，但 `s` 初始值就是 0
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-```c
-if (s_internal.exit_start_s == 0.0f) {
-    s_internal.exit_start_s = state->s;
-}
-```
-
-如果恰好在 `state->s ≈ 0.0` 时进入 EXIT 阶段（理论上不会，因为已经往返走过垄沟），`exit_start_s` 会被设为 0，然后下次循环 `== 0.0f` 再次为 true，重复赋值但不会出错（`state->s` 每次都差不多）。实际上因为 `memset(&s_internal, 0, ...)` 已将其初始化为 0.0，如果 EXIT 阶段被跳过再重入，可能出现意外行为。
-
-**修复建议**: 使用 `bool exit_triggered` 标志代替浮点数零值判断。
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-## 架构设计审查
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-### 优点
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-1. **分层清晰**: 传感器驱动 → 黑板 → 预处理 → EKF → 控制 → 安全 → 指令槽，每层职责明确。
-2. **线程安全设计合理**: 黑板的 `taskENTER_CRITICAL` + snapshot 模式有效防止了数据撕裂。
-3. **传感器互补融合策略** (`process_complementary_laser`): STP+ATK 的互补逻辑考虑了盲区、单体故障、保守防撞等多种场景，设计周到。
-4. **EKF 实现质量高**: 鲁棒 χ² 检验、分级观测更新（1/2/3 DOF）、协方差保护等机制完备。BUG-7（卡尔曼增益矩阵乘法）的修复正确。
-5. **参数集中管理**: `robot_params.h` 作为唯一调参入口，大部分参数已正确引用（除 S-1 遗漏）。
-6. **里程计累加器设计** (BUG-8 修复): ISR 累加 + 原子取走清零的设计有效解决了漏积分/重复积分问题。
-
-### 可改进方向
-
-1. **缺少 Watchdog**: 系统没有硬件看门狗 (IWDG/WWDG)。如果任何任务死锁或 HardFault，MCU 将永久挂起而不会自动重启。建议在空闲任务中喂看门狗。
-2. **缺少运行时错误日志**: 当前的错误处理主要是"静默忽略"或"返回零值"。建议增加一个轻量级错误计数器或环形日志 buffer，方便赛后分析。
-3. **EKF 和安全状态机没有联动**: 如 M-5 所述，脚本覆盖模式下安全状态机可能干扰正常流程。建议在 `SegFsmOutput_t` 中增加 bypass 机制。
-4. **`laserTestTask` 的 `osDelay(50)` 不精确**: 使用 `osDelay` 而非 `osDelayUntil`，任务执行时间会累加到周期中，导致实际周期 > 50ms。对于激光数据更新频率有影响。
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-
-## 已修复 BUG 验证
-
-| HANDOFF 编号 | 修复内容 | 验证结果 |
-|-------------|---------|---------|
-| BUG-1 | IMU wz deg→rad 转换 | ✅ `app_tasks.c:305` 使用 `PARAM_DEG2RAD()` |
-| BUG-2 | EKF Q/R/P0 从 params 读取 | ✅ `corridor_filter.c:50-66` 使用 `PARAM_EKF_*` |
-| BUG-3 | `SegFsm_Start()` 调用 | ✅ `app_tasks.c:382` |
-| BUG-4 | BACKWARD 段使用 d_front | ✅ `nav_script.c:254` |
-| BUG-5 | 超时使用配置参数 | ✅ `nav_script.c:157` |
-| BUG-6 | EXIT 速度独立参数 | ✅ `nav_script.c:273` 使用 `s_cfg.exit_v` |
-| BUG-7 | 完整矩阵乘法 K=PHT*S_inv | ✅ `corridor_ekf.c:576-607` 两步乘法 |
-| BUG-8 | 里程计累加器模式 | ✅ `snc_can_app.c` ISR 累加 + `ConsumeOdomDelta` 原子取走 |
-| BUG-9 | IMU yaw unwrap + 连续角度 | ✅ `hwt101.c` unwrap 逻辑 + `nav_script.c` 使用 IMU yaw |
-| Q-1~Q-7 | 各项代码质量修复 | ✅ 全部验证通过 |
-
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-
-## 修复优先级建议
-
-| 优先级 | 编号 | 预估工时 |
-|--------|------|---------|
-| 立即修复 | S-4 (pack 对齐) | 5 分钟 |
-| 立即修复 | S-1 (VL53 KF 参数) | 5 分钟 |
-| 赛前修复 | M-5 (安全 FSM bypass) | 30 分钟 |
-| 赛前修复 | M-6 (ATK 量程校验) | 10 分钟 |
-| 赛前修复 | S-2 (快照线程安全) | 15 分钟 |
-| 赛前修复 | L-2 (IMU ref 重置) | 5 分钟 |
-| 确认配置 | S-3 (CAN 中断优先级) | 10 分钟 |
-| 建议改进 | 其余所有 | 按需 |
-
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-
-> **审查结论**: 项目整体质量良好，架构设计规范，历史 BUG 修复彻底。上述 S-4 和 S-1 建议在下次烧录前立即修复；M-5 (安全状态机与脚本冲突) 是实车测试中最可能暴露的问题，建议优先验证。
diff --git a/HANDOFF.md b/HANDOFF.md
deleted file mode 100644
index 25f55c5..0000000
--- a/HANDOFF.md
+++ /dev/null
@@ -1,773 +0,0 @@
-# ARES 项目交接文档
-
-> **最后更新**: 2025 年  
-> **项目性质**: B类"马铃薯捡拾机器人竞技"走廊导航系统  
-> **本文目标**: 让任何人 (人类或 AI) 能在 30 分钟内理解整个项目并开始工作
-
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-
-## 目录
-
-1. [一句话概述](#1-一句话概述)
-2. [比赛规则速览](#2-比赛规则速览)
-3. [硬件架构](#3-硬件架构)
-4. [软件架构总览](#4-软件架构总览)
-5. [代码目录结构](#5-代码目录结构)
-6. [数据流水线 (核心)](#6-数据流水线-核心)
-7. [各模块详解](#7-各模块详解)
-8. [FreeRTOS 任务一览](#8-freertos-任务一览)
-9. [CAN 通信协议](#9-can-通信协议)
-10. [EKF 算法详解](#10-ekf-算法详解)
-11. [控制器与安全层](#11-控制器与安全层)
-12. [比赛流程状态机](#12-比赛流程状态机)
-13. [全部可调参数](#13-全部可调参数)
-14. [已知问题与待办](#14-已知问题与待办)
-15. [构建与烧录](#15-构建与烧录)
-16. [实车调试流程](#16-实车调试流程)
-17. [文件快速索引](#17-文件快速索引)
-
----
-
-## 1. 一句话概述
-
-一个运行在 **STM32H743 (FreeRTOS)** 上的走廊跟踪导航系统——通过 **4 个 VL53L0X 侧向测距** 做横向/航向定位（鲁棒 EKF），**4 个前后激光** 做防撞和到端检测，PD 控制器纠偏，安全状态机兜底，最终通过 **CAN 总线** 将速度指令发给 STM32F407 底盘控制器。
-
----
-
-## 2. 比赛规则速览
-
-| 项目 | 规格 |
-|------|------|
-| 场地尺寸 | 390 cm × 300 cm |
-| 垄沟（走廊）宽度 | **40 cm**（允许 ±5% 误差） |
-| 田垄数量 | 5 条 |
-| 垄间模式需遍历 | **6 条垄沟** |
-| 机器人尺寸 | **20 cm × 20 cm**（含外壳） |
-| 驱动方式 | 四轮差速 |
-| 比赛时间 | 5 分钟 |
-| 任务 | 在走廊中往返行驶，捡拾目标物 |
-
-**关键约束**: 走廊 40cm - 车体 20cm = 每边仅 **10cm 余量**。1cm 的传感器偏差就是 10% 的误差。
-
-### 2.1 赛道拓扑理解（垄间模式）
-
-本项目当前最相关的正式比赛模式是 **垄间作业模式**。
-
-#### 赛道几何
-
-- 整个比赛场地尺寸为 `390cm × 300cm`
-- 场地内部共有 **5 条田垄**
-- 每条田垄：长 `220cm`、宽 `30cm`、高 `12cm`
-- 围栏与田垄之间、以及相邻田垄之间，均形成宽 `40cm` 的可通行垄沟
-- 场地仅有 **1 个出入口**，宽 `40cm`
-- 出入口外侧紧邻 **比赛启动区**，尺寸 `40cm × 100cm`
-
-#### 为什么是 6 条垄沟，不是 5 条
-
-虽然场地内只有 **5 条田垄**，但在垄间模式下，机器人实际需要遍历的是 **6 条垄沟**：
-
-1. 最左侧围栏与第 1 条田垄之间的垄沟
-2. 第 1 条田垄与第 2 条田垄之间的垄沟
-3. 第 2 条田垄与第 3 条田垄之间的垄沟
-4. 第 3 条田垄与第 4 条田垄之间的垄沟
-5. 第 4 条田垄与第 5 条田垄之间的垄沟
-6. 第 5 条田垄与最右侧围栏之间的垄沟
-
-也就是说：
-
-- **田垄数 = 5**
-- **垄间可通行垄沟数 = 6**
-
-这是赛道理解里最容易搞错的地方。若只按“5 条走廊”建模，会与正式比赛要求不一致。
-
-#### 垄间模式下的导航任务本质
-
-在垄间模式下，导航任务不是“单条走廊往返”，而是：
-
-1. 从启动区进入场地
-2. 进入某一条垄沟
-3. 沿垄沟稳定行驶并完成作业
-4. 到达端部后完成转向和换沟
-5. 依次遍历 **全部 6 条垄沟**
-6. 最终从唯一出入口驶离场地
-7. 自主停在启动区内
-
-从导航角度看，赛道是一个 **6 段平行窄走廊 + 端部换沟动作 + 单出入口回停** 的组合问题。
-
-#### 对导航系统的直接要求
-
-- **窄走廊居中跟踪**
-  走廊宽 `40cm`，若车体宽 `20cm`，理论左右余量各仅 `10cm`
-- **到端检测**
-  能识别走到垄沟尽头，避免撞围栏
-- **端部转向**
-  在垄沟末端稳定完成姿态调整
-- **换沟**
-  从当前垄沟切换到相邻垄沟，而不是原地掉头后回到同一条垄沟
-- **赛道级状态机**
-  知道当前是第几条垄沟、下一条目标是哪条、何时结束遍历
-- **最终退出与停区**
-  驶离场地后必须自主停在启动区，否则可能判 0 分
-
-#### 当前项目与赛道要求的关系
-
-当前 ARES 项目已经具备：
-
-- 单条走廊内的相对定位
-- 走廊跟踪控制
-- 到端检测
-- 原地转向
-- 安全停车与防撞
-
-但当前脚本状态机更接近：进入一条走廊、沿走廊前进、到端后转向、再走一趟、然后退出。
-
-它更像 **单垄沟闭环验证系统**，还不是完整的 **6 垄沟遍历赛道导航系统**。
-
-后续若要适配正式比赛，重点不是重写 EKF，而是补上：
-
-- 多垄沟遍历状态机
-- 端部换沟策略
-- 最终出场与启动区停车逻辑
-
----
-
-## 3. 硬件架构
-
-### 3.1 双 MCU 体系
-
-```
-┌─────────────────────────────────┐     CAN Bus     ┌─────────────────────────┐
-│  STM32H743 (上位机/主控)         │ ◄──────────────► │  STM32F407 (底盘控制器)   │
-│  480MHz Cortex-M7, DP-FPU       │    0x100 TX      │  LADRC 电机控制          │
-│  FreeRTOS + 传感器 + 导航算法     │    0x181/200 RX  │  四路编码器 + 四路电机     │
-└─────────────────────────────────┘                  └─────────────────────────┘
-```
-
-### 3.2 传感器清单
-
-| 传感器 | 数量 | 用途 | 接口 | 量程 |
-|--------|------|------|------|------|
-| **VL53L0X** ToF | 4 (左前/左后/右前/右后) | 侧向墙壁测距，走廊跟踪 | I2C1 + I2C2 | 2cm ~ 2m |
-| **STP-23L** 激光 | 2 (前/后) | 远距离测距，到端检测 | UART2 / UART4 (230400bps) | 7cm ~ 7.5m |
-| **ATK-MS53L1M** 激光 | 2 (前/后) | 近距离补盲 (填 STP 的 7cm 盲区) | UART3 / UART6 (115200bps) | ~4m |
-| **HWT101** IMU | 1 | 单轴陀螺仪 (航向角速度 wz) | UART7 | ±2000°/s |
-
-### 3.3 VL53L0X 接线
-
-```
-左侧 (I2C2):                          右侧 (I2C1):
-  左前 LF: XSHUT=PB1,  地址=0x62        右前 RF: XSHUT=PD13, 地址=0x56
-  左后 LR: XSHUT=PC5,  地址=0x64        右后 RR: XSHUT=PD14, 地址=0x58
-```
-
-### 3.4 其他 GPIO
-
-| 引脚 | 功能 |
-|------|------|
-| PE3 | CAN 活动 LED (100ms 翻转) |
-
----
-
-## 4. 软件架构总览
-
-```
-┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
-│                              FreeRTOS 任务层                                │
-│   canTxTask   monitorTask   navTask   laserTestTask   vl53Task   imuTask   │
-│    (20ms)      (100ms)      (20ms)     (50ms)         (100ms)    (10ms)    │
-└──────┬──────────┬──────────┬──────────┬───────────────┬──────────┬─────────┘
-       │          │          │          │               │          │
-       │  CmdSlot │          │     Blackboard (全局传感器数据中心)    │
-       │   Pop    │          │     taskENTER_CRITICAL 保护           │
-       ▼          ▼          ▼                                      │
-  ┌─────────┐ ┌────────┐ ┌───────────────────────────────────┐     │
-  │CAN 0x100│ │Odom    │ │      导航流水线 (navTask, 20ms)     │     │
-  │→ 底盘    │ │积分    │ │  Preproc → EKF → Script           │     │
-  │         │ │→黑板   │ │  → Ctrl → SafetyFSM → CmdSlot     │     │
-  └─────────┘ └────────┘ └───────────────────────────────────┘     │
-                                                                     │
-         ┌───────────────────────────────────────────────────────────┘
-         │
-    各传感器驱动：hwt101.c / vl53_board.c / laser_manager.c
-    → Blackboard_Update*()
-```
-
----
-
-## 5. 代码目录结构
-
-```
-D:\ARES\
-├── App/                              ← 【所有业务代码在这里】
-│   ├── robot_params.h                ← ★ 全局参数配置中心 (唯一的调参入口)
-│   ├── app_tasks.c/.h                ← 所有 FreeRTOS 任务实现 + 系统初始化
-│   ├── retarget.c/.h                 ← printf → USB CDC 重定向
-│   │
-│   ├── Can/
-│   │   └── snc_can_app.c/.h          ← CAN 协议层 (编解码/CRC8/滤波器)【已冻结，勿动】
-│   │
-│   ├── Contract/                     ← 模块间数据契约
-│   │   ├── robot_blackboard.c/.h     ← 全局传感器数据黑板 (线程安全)
-│   │   ├── robot_odom.c/.h           ← 差速里程计积分
-│   │   ├── robot_cmd_slot.c/.h       ← 导航→CAN 指令传递槽
-│   │   └── chassis_can_msg.h         ← CAN 帧结构体定义
-│   │
-│   ├── est/                          ← 状态估计
-│   │   ├── corridor_ekf.c/.h         ← ★ 鲁棒 EKF 核心 (3 状态)
-│   │   └── corridor_filter.c/.h      ← EKF 的兼容包装层
-│   │
-│   ├── nav/                          ← 导航与控制
-│   │   ├── corridor_ctrl.c/.h        ← PD 走廊控制器
-│   │   ├── segment_fsm.c/.h          ← 安全状态机 (防撞/急停)
-│   │   └── nav_script.c/.h           ← 比赛流程编排
-│   │
-│   ├── preproc/                      ← 传感器预处理
-│   │   ├── corridor_preproc.c/.h     ← 数据清洗 + 互补融合
-│   │   └── corridor_msgs.h           ← 所有模块间消息结构体
-│   │
-│   ├── IMU/
-│   │   └── hwt101.c/.h               ← HWT101 IMU 驱动 (UART DMA)
-│   │
-│   ├── laser/
-│   │   └── laser_manager.c/.h        ← 前后激光驱动 (STP+ATK, UART DMA)
-│   │
-│   └── VL53L0X_API/
-│       ├── platform/
-│       │   ├── vl53_board.c/.h       ← 多传感器管理 + 卡尔曼滤波
-│       │   └── vl53l0x_platform.c/.h ← ST API HAL 适配
-│       └── core/                     ← ST 官方 VL53L0X API (不修改)
-│
-├── Core/                             ← CubeMX 生成的 HAL 初始化代码
-├── Drivers/                          ← STM32H7 HAL 驱动
-├── Middlewares/                       ← FreeRTOS + USB
-├── USB_DEVICE/                        ← CDC 虚拟串口
-├── ARES.ioc                           ← CubeMX 工程文件
-├── CMakeLists.txt                     ← 构建入口
-└── STM32H743XX_FLASH.ld              ← 链接脚本
-```
-
----
-
-## 6. 数据流水线 (核心)
-
-这是整个系统的心脏，运行在 `navTask` 中，**每 20ms 执行一次**：
-
-```
-Step 1:  Blackboard_GetSnapshot(&board)         拍摄传感器快照 (无撕裂)
-           │
-Step 2:  CorridorPreproc_ExtractObs()           数据清洗
-           │  • VL53L0X: mm→m, 范围校验 (0.02~2.0m)
-           │  • STP+ATK: 互补融合 (ATK 填 STP 的 7cm 盲区)
-           │  • 前后激光偏移补偿 (d -= PARAM_FRONT_LASER_OFFSET)
-           │  → 输出: CorridorObs_t {d_lf, d_lr, d_rf, d_rr, d_front, d_back, valid_mask}
-           │
-Step 3:  CorridorFilter_Update()                EKF 状态估计
-           │  → Predict(odom_vx, imu_wz, dt)    预测步 (IMU wz + 里程计)
-           │  → Update(obs)                      观测步 (VL53 侧向测距)
-           │  → UpdateIMUYaw(yaw_cont, ref)      IMU 航向观测 (独立 1DOF 更新)
-           │  → 输出: CorridorState_t {e_y, e_th, s, conf}
-           │
-Step 4:  NavScript_Update()                     比赛流程编排
-           │  → 决定当前阶段: 入口对准/走廊跟踪/转向/退出
-           │  → 180° 转弯判定使用 IMU 连续 yaw (非 EKF e_th)
-           │  → 输出: NavScriptOutput_t {use_override, override_v/w, request_corridor}
-           │
-Step 5:  CorridorCtrl_Compute()                 PD 控制律 (仅在走廊跟踪模式)
-           │  → w = kp_theta·e_th + kd_theta·(-wz) + kp_y·e_y
-           │  → v = v_cruise × (1 - 0.4 × |w/w_max|)
-           │  → 输出: RawCmd_t {v, w}
-           │
-Step 6:  SegFsm_Update()                       安全仲裁
-           │  → 前方太近? → 减速/停车
-           │  → 置信度太低? → 紧急停车
-           │  → 输出: SegFsmOutput_t {safe_v, safe_w}
-           │
-Step 7:  CmdSlot_Push(safe_v, safe_w)           推入指令槽 → canTxTask 取走
-```
-
----
-
-## 7. 各模块详解
-
-### 7.1 传感器驱动层
-
-#### VL53L0X 侧向测距 (`vl53_board.c`)
-- 上电时所有 XSHUT 拉低，逐个拉高分配 I2C 地址
-- 测距预算 100ms (100000μs)，连续测距模式
-- 每个传感器读数经过独立的 **1D 卡尔曼滤波** (Q=10.0, R=14.1)
-- 输出 `Vl53BoardSnapshot_t` → `Blackboard_UpdateVl53()`
-
-#### 前后激光测距 (`laser_manager.c`)
-- DMA 环形缓冲区轮询，内部自有 FreeRTOS 任务 `LaserTsk` (10ms)
-- **STP-23L**: 二进制协议，含校验和；3 帧中值滤波去尖刺
-- **ATK-MS53L1M**: ASCII 文本 `"d: 1234\r\n"`；3 帧中值滤波
-- 互补融合策略:
-  - ATK 距离 < 8cm 时无条件信任 ATK (STP 盲区)
-  - STP 卡在 7cm 时用 ATK
-  - 两者都活着取更近的 (保守防撞)
-  - STP 独活但在盲区 → 报失效 (宁可急停也不信假数据)
-
-#### IMU (`hwt101.c`)
-- UART DMA 11 字节二进制帧
-- 输出: `yaw` (°)、`yaw_continuous` (°) 和 `wz` (°/s)
-- `yaw`: 原始偏航角，范围 [-180°, +180°)，跨界时跳变
-- `yaw_continuous`: **unwrap 后的连续偏航角**，消除 ±180° 跳变，可直接做差计算任意转角
-- 注意: **输出单位是°/s，不是 rad/s**
-- `HWT101_ZeroYaw()` 会同时重置 unwrap 状态
-
-### 7.2 数据契约层
-
-#### 黑板 (`robot_blackboard.c`)
-- 全局结构体 `g_blackboard`，所有传感器数据汇聚于此
-- 所有读写都在 `taskENTER_CRITICAL()` 临界区内
-- 消费者调用 `Blackboard_GetSnapshot()` 获取无撕裂快照
-- IMU 字段: `imu_yaw` (原始°)、`imu_yaw_continuous` (连续°)、`imu_wz` (°/s)
-
-#### 里程计 (`robot_odom.c`)
-- 从 CAN 0x200 获取四轮编码器增量，经 **ISR 侧累加器** 汇聚后由 monitorTask 一次性取走积分
-- 消费链路（BUG-8 修复后）:
-  ```
-  CAN Rx ISR → snc_parse_odom_delta()  每帧累加到 odom_accum（不覆盖）
-                    ↓
-  monitorTask → SNC_CAN_ConsumeOdomDelta()  原子取走累计值并清零
-                    ↓
-               Odom_Update()  仅在有新帧时调用（杜绝重复积分）
-  ```
-- 差速运动学:
-  ```
-  v_left  = (fl_delta + rl_delta) / 2 × (π × 0.060 / 500) / dt
-  v_right = (fr_delta + rr_delta) / 2 × (π × 0.060 / 500) / dt
-  vx = (v_left + v_right) / 2
-  wz = (v_right - v_left) / 0.140
-  ```
-- 3 帧连续零增量 → 强制 vx=wz=0 (静止检测)
-
-#### 指令槽 (`robot_cmd_slot.c`)
-- 单槽无锁设计，`CmdSlot_Push()` 写入，`CmdSlot_Pop()` 读取
-- 超过 100ms 未更新 → canTxTask 自动发零速指令 (看门狗)
-
-### 7.3 估计层
-
-详见 [第10节 EKF 算法详解](#10-ekf-算法详解)。
-
-### 7.4 控制层
-
-详见 [第11节 控制器与安全层](#11-控制器与安全层)。
-
-### 7.5 导航层
-
-详见 [第12节 比赛流程状态机](#12-比赛流程状态机)。
-
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-
-## 8. FreeRTOS 任务一览
-
-| 任务名 | 周期 | 优先级 | 栈大小 | 职责 |
-|--------|------|--------|--------|------|
-| `canTxTask` | 20ms | AboveNormal (28) | 2048B | CAN 0x100 硬实时发送；指令槽看门狗 |
-| `navTask` | 20ms | AboveNormal (28) | 4096B | 完整导航流水线 (7步) |
-| `LaserTsk` (内部) | 10ms | AboveNormal (28) | 4096B | 4路 UART DMA 解析 |
-| `monitorTask` | 100ms | Normal (24) | 4096B | CAN 健康监控；里程计更新 |
-| `laserTestTask` | 50ms | Normal (24) | 16384B | 激光轮询 + 推送黑板 |
-| `vl53Task` | 100ms | Normal (24) | 4096B | VL53L0X 读取 + 推送黑板 |
-| `imuTask` | 10ms | BelowNormal (20) | 2048B | IMU 解析 + 推送黑板 |
-| `defaultTask` | — | Normal (24) | 512B | USB CDC 初始化；空闲循环 |
-
-**全局配置**: Tick 频率 1000Hz, 堆 65536 字节, 最大优先级 56
-
----
-
-## 9. CAN 通信协议
-
-### 9.1 TX: H743 → F407
-
-#### 0x100 — 速度指令 (每 20ms 发送)
-
-| 字节 | 字段 | 类型 | 编码 |
-|------|------|------|------|
-| 0-1 | vx | int16 LE | vx (m/s) × 1000 |
-| 2-3 | wz | int16 LE | wz (rad/s) × 1000 |
-| 4 | ctrl_flags | uint8 | 控制标志位 |
-| 5 | reserved | uint8 | 固定 0 |
-| 6 | rolling_counter | uint8 | 单调递增 |
-| 7 | crc8 | uint8 | CRC8-SAE-J1850 (bytes[0..6]) |
-
-**硬性约束**: 必须每 ≤150ms 发一次，否则底盘进入 `SAFE_FAULT`。即使停车也要发 vx=0, wz=0。
-
-#### 0x080 — 心跳 (每 20ms, DLC=0)
-
-### 9.2 RX: F407 → H743
-
-#### 0x181 — 底盘状态 (20ms)
-
-| 字节 | 字段 |
-|------|------|
-| 0 | system_state: 0=BOOTING, 1=OPERATIONAL, 2=SAFE_FAULT |
-| 1 | system_health: 0=OK, 1=WARNING, 2=FAULT |
-| 2-5 | diag_bits (uint32 LE): 通信超时/CAN BUS OFF/电机堵转等 |
-| 6 | cmd_age_10ms: 上次有效指令距今 (×10ms) |
-| 7 | status_counter |
-
-#### 0x200 — 里程计增量 (~60ms)
-
-| 字节 | 字段 |
-|------|------|
-| 0-1 | fl_delta_ticks (int16 LE) — 左前轮编码器增量 |
-| 2-3 | rl_delta_ticks (int16 LE) — 左后轮 |
-| 4-5 | fr_delta_ticks (int16 LE) — 右前轮 |
-| 6-7 | rr_delta_ticks (int16 LE) — 右后轮 |
-
-#### 0x184 — 通信诊断 (100ms)
-
-CRC 错误计数、计数器拒绝计数、CAN 丢包等统计信息。
-
----
-
-## 10. EKF 算法详解
-
-### 状态向量
-
-```
-x = [e_y, e_th, s]ᵀ
-```
-
-| 状态 | 含义 | 单位 |
-|------|------|------|
-| `e_y` | 车体中心相对走廊中心线的横向偏差 | m (左偏为正) |
-| `e_th` | 车头相对走廊方向的航向偏差 | rad (左偏为正) |
-| `s` | 沿走廊行驶里程 | m |
-
-### 预测步 (每 20ms)
-
-```
-输入: odom_vx (m/s), imu_wz (rad/s), dt (s)
-
-e_y_new  = e_y  + vx × sin(e_th) × dt
-e_th_new = e_th + wz × dt
-s_new    = s    + vx × cos(e_th) × dt
-
-雅可比矩阵 F:
-  [1,   vx·cos(e_th)·dt,   0]
-  [0,   1,                  0]
-  [0,  -vx·sin(e_th)·dt,   1]
-
-P_pred = F·P·Fᵀ + Q
-```
-
-### 观测步
-
-```
-d_center = (W - Rw) / 2 + inset
-         = (0.40 - 0.20) / 2 + 0 = 0.10m  (车居中时传感器到墙的距离)
-
-左侧观测:
-  z_ey   = d_center - (d_lf + d_lr)/2       横向偏差
-  z_eth_L = atan2(d_lr - d_lf, L_s)          航向偏差
-
-右侧观测:
-  z_ey   = (d_rf + d_rr)/2 - d_center       横向偏差
-  z_eth_R = atan2(d_rf - d_rr, L_s)          航向偏差
-
-双侧有效时: z_ey 取两侧平均 = (d_right - d_left) / 2
-  → d_center 被消掉，结果只取决于左右差值
-
-单侧退化时: z_ey = d_center - d_one_side
-  → d_center 的准确性至关重要！
-
-IMU 航向观测 (侧墙更新之后独立执行):
-  z_eth_imu = (imu_yaw_continuous - yaw_ref) × DEG2RAD
-  yaw_ref 在 EKF 置信度 ≥ 0.5 时首次锁定
-  使用 1DOF 标量 EKF 更新，R 值 (PARAM_EKF_R_ETH_IMU) 远大于侧墙 R
-  → 侧墙有效时 IMU 影响小；侧墙丢失时 IMU 提供航向约束
-```
-
-### 鲁棒拒绝
-
-每个观测独立做 **χ² 马氏距离检验**:
-- 1 自由度门限 3.84 (95% 置信度)
-- 超过门限的观测被标记为异常并跳过更新
-
-### 置信度计算
-
-```
-conf = f(协方差迹) × 侧面因子 × (1 - 拒绝比例 × 0.5)
-  侧面因子: 双侧=1.0, 单侧=0.7
-  两侧全失效: 协方差膨胀，conf 趋向 0 → 触发 E-STOP
-```
-
----
-
-## 11. 控制器与安全层
-
-### 11.1 PD 走廊控制器
-
-```
-w_cmd = kp_theta × e_th + kd_theta × (-imu_wz) + kp_y × e_y
-        ───────────────   ─────────────────────   ────────────
-        航向比例纠偏       航向微分阻尼(用IMU)     横向比例纠偏
-
-w_cmd = clamp(w_cmd, ±1.5 rad/s)
-
-v_cmd = v_cruise × (1 - 0.4 × |w/w_max|)     弯道减速
-v_cmd = clamp(v_cmd, 0, 0.3 m/s)
-
-置信度保护:
-  conf < 0.3 → v × 0.3  (三折)
-  conf < 0.6 → v × 0.7  (七折)
-```
-
-**参数**: kp_theta=2.0, kd_theta=0.1, kp_y=3.0, v_cruise=0.15m/s
-
-### 11.2 安全状态机 (`segment_fsm.c`)
-
-```
-                    conf < 0.1
-              ┌──────────────────┐
-              ▼                  │
- ┌──────┐  Start  ┌──────────┐  │  d_front ≤ 0.25m  ┌──────────┐
- │ IDLE ├────────►│ CORRIDOR ├──┴──────────────────►│ APPROACH │
- └──────┘         └────┬─────┘  ◄────────────────── └────┬─────┘
-                       │        d_front > 0.25m          │
-                       │                          d_front ≤ 0.08m
-                  conf ≥ 0.5                             │
-                  ┌────┴─────┐                    ┌──────▼─────┐
-                  │  E-STOP  │                    │    STOP    │
-                  │  v=0,w=0 │                    │   v=0,w=0  │
-                  └──────────┘                    └────────────┘
-```
-
-| 状态 | 行为 |
-|------|------|
-| **CORRIDOR** | 放行控制器输出 |
-| **APPROACH** | 线性减速: v 从 raw_v 衰减至 0.05m/s (d 从 25cm→8cm) |
-| **STOP** | 强制零速 |
-| **E-STOP** | 强制零速；conf ≥ 0.5 时自动恢复 |
-
----
-
-## 12. 比赛流程状态机
-
-> 注意：以下状态机描述的是 **当前固件已实现的单垄沟往返流程**，用于验证走廊跟踪、到端检测、转向与退出链路。
-> 它 **不等价于** 正式比赛垄间模式要求的“遍历全部 6 条垄沟”的完整赛道级导航状态机。
-
-```
-IDLE → ENTRY_ALIGN → CORRIDOR_FORWARD → TURN_AT_END → CORRIDOR_BACKWARD
-                                                ↓
-                                    (pass_count ≥ 2)
-                                                ↓
-                                              EXIT → FINISHED
-```
-
-| 阶段 | 触发条件 | 行为 | 退出条件 |
-|------|----------|------|----------|
-| **IDLE** | 初始状态 | 零速 | `NavScript_Start()` |
-| **ENTRY_ALIGN** | Start() | 慢速前进 0.08m/s，等侧向雷达找到墙 | 双侧有效 + conf≥0.8；或超时 30s |
-| **CORRIDOR_FWD** | 入口对准完成 | 走廊控制器跟踪 | d_front ≤ 0.10m (到端) |
-| **TURN_AT_END** | 到端 | 原地转 180° (1.0 rad/s, 接近时减速)；使用 IMU 连续 yaw 判定转角 | 转角 ≥ π-0.1 rad |
-| **CORRIDOR_BWD** | 第1次转完 | 走廊控制器跟踪 | d_back ≤ 0.10m (到端) |
-| **EXIT** | 第2次转完 | 0.5m/s 直线冲出 | 双侧 VL53 全丢 + 行驶 ≥ 2m |
-| **FINISHED** | 冲出完成 | 零速停车 | 终态 |
-
----
-
-## 13. 全部可调参数
-
-所有参数集中在 **`App/robot_params.h`** 中，修改后需重新编译烧录。
-
-### P0 — 几何参数 (必须实测)
-
-| 参数名 | 当前值 | 单位 | 说明 |
-|--------|--------|------|------|
-| `PARAM_ROBOT_WIDTH` | **0.200** | m | 车体外轮廓宽度 |
-| `PARAM_ROBOT_LENGTH` | **0.200** | m | 车体外轮廓长度 |
-| `PARAM_WHEEL_DIAMETER` | **0.060** | m | 驱动轮外径 |
-| `PARAM_WHEEL_TRACK` | **0.140** | m | 左右轮中心距 |
-| `PARAM_SENSOR_BASE_LENGTH` | **0.120** | m | 同侧前后 VL53 间距 |
-| `PARAM_CORRIDOR_WIDTH` | **0.40** | m | 走廊宽度 |
-| `PARAM_FRONT_LASER_OFFSET` | **0.0** | m | 前激光到车头前缘的内缩距离 |
-| `PARAM_REAR_LASER_OFFSET` | **0.0** | m | 后激光到车尾后缘的内缩距离 |
-| `PARAM_VL53_SIDE_INSET` | **0.0** | m | 侧向 VL53 到车体外壳的内缩距离 |
-| `PARAM_ENCODER_CPR` | **500** | — | 编码器每转脉冲数 |
-
-### P2 — EKF 滤波器
-
-| 参数名 | 当前值 | 说明 |
-|--------|--------|------|
-| `PARAM_EKF_Q_EY` | **0.01** | 横向过程噪声 (越大越信观测) |
-| `PARAM_EKF_Q_ETH` | **0.001** | 航向过程噪声 |
-| `PARAM_EKF_Q_S` | **0.1** | 里程过程噪声 |
-| `PARAM_EKF_R_EY` | **0.002** | 横向观测噪声 (越大越不信雷达) |
-| `PARAM_EKF_R_ETH` | **0.001** | 航向观测噪声 (侧墙) |
-| `PARAM_EKF_R_ETH_IMU` | **0.01** | 航向观测噪声 (IMU yaw)，远大于侧墙，用于长时约束 |
-| `PARAM_EKF_P0_EY` | **0.1** | e_y 初始不确定度 |
-| `PARAM_EKF_P0_ETH` | **0.1** | e_th 初始不确定度 |
-
-### P3 — 控制器
-
-| 参数名 | 当前值 | 单位 | 说明 |
-|--------|--------|------|------|
-| `PARAM_CTRL_KP_THETA` | **2.0** | — | 航向比例增益 |
-| `PARAM_CTRL_KD_THETA` | **0.1** | — | 航向微分增益 |
-| `PARAM_CTRL_KP_Y` | **3.0** | — | 横向比例增益 |
-| `PARAM_CTRL_V_CRUISE` | **0.15** | m/s | 巡航速度 |
-| `PARAM_CTRL_W_MAX` | **1.5** | rad/s | 最大角速度 |
-| `PARAM_CTRL_V_MAX` | **0.3** | m/s | 最大线速度 |
-
-### P4 — 安全与脚本
-
-| 参数名 | 当前值 | 单位 | 说明 |
-|--------|--------|------|------|
-| `PARAM_SAFE_D_FRONT_STOP` | **0.08** | m | 前向强制停车距离 |
-| `PARAM_SAFE_D_FRONT_APPROACH` | **0.25** | m | 前向减速预警距离 |
-| `PARAM_SAFE_APPROACH_MIN_V` | **0.05** | m/s | 减速区最低速度 |
-| `PARAM_SAFE_CONF_ESTOP` | **0.10** | — | E-Stop 置信度阈值 |
-| `PARAM_SCRIPT_ENTRY_TIMEOUT` | **30000** | ms | 入口对准超时 |
-| `PARAM_SCRIPT_TURN_OMEGA` | **1.0** | rad/s | 转向角速度 |
-| `PARAM_SCRIPT_EXIT_RUNOUT` | **2.0** | m | 退出场地后冲距离 |
-
-### P5 — 传感器驱动
-
-| 参数名 | 当前值 | 说明 |
-|--------|--------|------|
-| `PARAM_VL53_TIMING_BUDGET` | **100000** | VL53L0X 测距预算 (μs) |
-| `PARAM_VL53_KALMAN_Q` | **10.0** | VL53 卡尔曼过程噪声 |
-| `PARAM_VL53_KALMAN_R` | **14.1** | VL53 卡尔曼观测噪声 |
-| `PARAM_IMU_YAW_OFFSET` | **0.0** | IMU 零位偏置 (rad) |
-
----
-
-## 14. 已知问题与待办
-
-### 严重 (已全部修复 ✅)
-
-| # | 问题 | 状态 | 修复位置 |
-|---|------|------|----------|
-| **BUG-1** | IMU 输出 `wz` 单位是 **°/s**，但 EKF 预测步按 **rad/s** 使用，导致航向积分放大 57.3 倍 | ✅ 已修复 | `app_tasks.c:305` — 加了 `PARAM_DEG2RAD()` 转换 |
-| **BUG-2** | `corridor_filter.c` 中 EKF 的 Q/R/P0 参数全部硬编码，修改 `robot_params.h` 中的 `PARAM_EKF_*` 不生效 | ✅ 已修复 | `corridor_filter.c:40-56` — 改为读取 `PARAM_EKF_*` 宏 |
-| **BUG-3** | `AppTasks_Init()` 只调用 `SegFsm_Init()`，未调用 `SegFsm_Start()`，导致安全状态机长期处于 IDLE，输出始终为零速 | ✅ 已修复 | `app_tasks.c:382` — 补加 `SegFsm_Start()` |
-| **BUG-4** | `CORRIDOR_BACKWARD` 段转 180° 后正向行驶，但到端检测错误使用 `d_back`（后向雷达），应为 `d_front` | ✅ 已修复 | `nav_script.c:CORRIDOR_BACKWARD` — 改为检查 `d_front` |
-| **BUG-5** | `ENTRY_ALIGN` 段超时保护硬编码了 `30000`，`entry_align_timeout` 参数实际不生效 | ✅ 已修复 | `nav_script.c:155` — 改为 `s_cfg.entry_align_timeout` |
-| **BUG-6** | `EXIT` 段退出直线速度误用角速度参数 `turn_omega * 0.5f`，调转向速度会意外影响退出速度 | ✅ 已修复 | `nav_script.h` 加 `exit_v` 字段；`nav_script.c:262` 读取它；`app_tasks.c` 传入 `PARAM_SCRIPT_EXIT_V`；`robot_params.h` 加宏 |
-| **BUG-7** | EKF 卡尔曼增益计算 `K = P·H^T·S⁻¹` 只乘 `S_inv` 对角项，忽略观测间相关性，增益不正确 | ✅ 已修复 | `corridor_ekf.c:576-607` — 改为完整两步矩阵乘法：先算 `PHT = P·H^T`，再算 `K = PHT·S_inv` |
-| **BUG-8** | `0x200 Odom Delta` 按"状态型最新值"消费，实为"事件型增量数据"：ISR 直接覆盖旧帧导致**漏积分**（60ms帧率 vs 100ms消费，必然丢帧）；monitorTask 无条件调用 `Odom_Update()` 导致**重复积分**（无新帧时同一份 delta 被积分两次） | ✅ 已修复 | `snc_can_app.h` 新增 `SNC_OdomDeltaAccum_t`；`snc_can_app.c` ISR 改为累加并实现 `SNC_CAN_ConsumeOdomDelta()` 原子取走；`app_tasks.c:monitorTask` 改用新 API，仅在有新帧时调用积分 |
-| **BUG-9** | IMU `yaw` 输出范围 [-180°, +180°)，跨界时跳变，且项目完全未使用 `yaw`；180° 转弯判定纯依赖 EKF `e_th` (无侧墙观测时靠 wz 积分漂移) | ✅ 已修复 | `hwt101.c` 新增 yaw unwrap → `yaw_continuous`；`robot_blackboard.h` 新增 `imu_yaw_continuous`；`nav_script.c` 转弯判定改用 IMU 连续 yaw 差值；`corridor_ekf.c` 新增 `CorridorEKF_UpdateIMUYaw()` 1DOF 标量观测更新；`corridor_filter.c` 管理 yaw_ref 参考值并在侧墙更新后注入 IMU 航向观测 |
-
-### 需要实车标定
-
-| # | 问题 | 说明 |
-|---|------|------|
-| **CAL-1** | `PARAM_FRONT_LASER_OFFSET = 0.0` | 如果传感器在车体内部，停车距离会比预期偏大 |
-| **CAL-2** | `PARAM_REAR_LASER_OFFSET = 0.0` | 同上 |
-| **CAL-3** | `PARAM_VL53_SIDE_INSET = 0.0` | 如果传感器内缩，单侧退化时会有系统偏差 |
-| **CAL-4** | `PARAM_IMU_YAW_OFFSET = 0.0` | 声明了但代码中未使用 |
-
-### 设计风险 / 尚未处理
-
-| # | 问题 | 当前影响 | 建议方向 |
-|---|------|----------|----------|
-| **RISK-1** | `TURN_AT_END` 原地转向阶段与 `SegFsm` 前向防撞逻辑存在潜在冲突 | `nav_script` 在到端后会输出 `v=0, w!=0` 的原地转向命令；但 `segment_fsm` 仍按“前向距离过近 → STOP”处理，可能把转向角速度也清零，导致机器人到端后想转却被安全层按住 | 后续应为安全层引入“动作语义”或“模式感知”，区分走廊前进与原地转向；转向阶段允许 `v=0` 时保留受限 `w`，而不是沿用普通前向防撞全停策略 |
-
-补充说明：
-
-- 该问题的根因不是传感器噪声，而是 **脚本层与安全层的仲裁语义不一致**
-- 侧向 VL53 在端部转向时本来也会偏离正常走廊几何，因此当前已经用 IMU `yaw_continuous` 来判定转角，这部分方向是对的
-- 真正需要补的是：**转向阶段的专用安全策略**，否则后续扩展到多垄沟遍历时，端部动作会成为卡点
-
-### 代码质量 (已全部修复 ✅)
-
-| # | 问题 | 状态 | 修复位置 |
-|---|------|------|----------|
-| **Q-1** | `PARAM_CTRL_SPEED_REDUCTION` 未被控制器读取，硬编码了 `0.4f` | ✅ 已修复 | `corridor_ctrl.h` 加字段 `speed_reduction_k`；`corridor_ctrl.c:59` 读取它；`app_tasks.c` 传入 `PARAM_CTRL_SPEED_REDUCTION` |
-| **Q-2** | `PARAM_SCRIPT_ENTRY_V` 未被脚本读取，硬编码了 `0.08f` | ✅ 已修复 | `nav_script.h` 加字段 `entry_align_v`；`nav_script.c:146` 读取它；`app_tasks.c` 传入 `PARAM_SCRIPT_ENTRY_V` |
-| **Q-3** | `PARAM_SCRIPT_EXIT_RUNOUT` 未被脚本读取，硬编码了 `2.0f` | ✅ 已修复 | `nav_script.h` 加字段 `exit_runout_m`；`nav_script.c:275` 读取它；`app_tasks.c` 传入 `PARAM_SCRIPT_EXIT_RUNOUT` |
-| **Q-4** | `PARAM_VL53_TIMING_BUDGET` 未被使用，直接传字面量 `100000` | ✅ 已修复 | `app_tasks.c:222,232` 改为传 `PARAM_VL53_TIMING_BUDGET` |
-| **Q-5** | `exit_start_s` 是函数内 `static` 局部变量，`NavScript_Reset()` 无法清除它 | ✅ 已修复 | 移入 `s_internal` 结构体，`memset(&s_internal, 0, ...)` 统一清零 |
-| **Q-6** | 转向角度通过 EKF 的 `e_th` 差值测量，不是绝对角度。如果 EKF 发散或走廊参照丢失，转向判断可能不准 | ✅ 已修复 | `nav_script.c` — 改用 IMU `yaw_continuous` (unwrap 后的连续偏航角) 判定转角，不再依赖 EKF `e_th` |
-| **Q-7** | `g_snc_can_app` 被中断写、被任务读，没有互斥保护 (中等风险) | ✅ 部分修复 | `odom_accum` 的取走/清零已通过 `taskENTER_CRITICAL` 保护（BUG-8 修复）；其余字段（status/rpm/diag）仍无保护，但读写均为原子宽度或单次赋值，风险可接受 |
-
----
-
-## 15. 构建与烧录
-
-### 构建
-
-```bash
-# 确保 gcc-arm-none-eabi 在 PATH 中
-cmake --preset Debug
-cmake --build build/Debug
-```
-
-- 输出: `build/Debug/ARES.elf`
-- 工具链: `cmake/gcc-arm-none-eabi.cmake`
-- C 标准: C11
-- 浮点 printf: 已开启 (`-u _printf_float`)
-
-### 烧录
-
-使用 **STM32CubeProgrammer** 或 **OpenOCD** 烧录 `.elf` 文件到 STM32H743。
-
-### 注意事项
-
-- `CMakeLists.txt` 第 38 行有一个大写 `.C` 后缀 (`laser_manager.C`)，在大小写敏感的文件系统上可能会构建失败
-- MPU Region 1 配置了 `0x30000000` 32KB 为非缓存区，所有 DMA 缓冲区必须放在此区域 (`.dma_buffer` section)
-- USB CDC 用于 `printf` 输出 (通过 `retarget.c`)
-
----
-
-## 16. 实车调试流程
-
-### 建议顺序
-
-```
-P0: 几何参数 → 用卷尺实测，填入 robot_params.h
-      ↓
-P1: 里程计标定 → 直线跑 10m，对比编码器累积距离
-      ↓
-P2: EKF 调优 → 从保守 Q/R 开始，观察走廊跟踪稳定性
-      ↓
-P3: 控制器调参 → 先调 kp_theta/kd_theta (航向)，再调 kp_y (横向)
-      ↓
-P4: 安全阈值 → 根据实际场地微调停车/减速距离
-```
-
-### 常见问题诊断
-
-| 现象 | 可能原因 | 调整方法 |
-|------|----------|----------|
-| 车头左右摆动 | kp_theta 过大 或 kd_theta 过小 | 减小 kp_theta 或增大 kd_theta |
-| 横向纠偏太慢 | kp_y 过小 | 增大 kp_y |
-| 到端刹不住 | d_front_stop 过小 或 approach 区间太短 | 增大 PARAM_SAFE_D_FRONT_STOP |
-| 总是急停 | EKF 置信度低，可能是 VL53 数据不稳定 | 增大 R (降低观测信任) 或检查传感器接线 |
-| EKF 发散 | Q 过小 (不信观测) 或 R 过小 (过信噪声数据) | 增大 Q 或增大 R |
-| 单侧靠墙走 | PARAM_VL53_SIDE_INSET 未校准 | 实测传感器内缩距离并填入 |
-
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-
-## 17. 文件快速索引
-
-| 你想做什么 | 去看哪个文件 |
-|-----------|-------------|
-| 改任何调参数值 | `App/robot_params.h` |
-| 理解系统初始化 | `App/app_tasks.c` → `AppTasks_Init()` |
-| 理解导航流水线 | `App/app_tasks.c` → `AppTasks_RunNavTask_Impl()` |
-| 看 EKF 数学 | `App/est/corridor_ekf.c` |
-| 看控制律 | `App/nav/corridor_ctrl.c` |
-| 看安全逻辑 | `App/nav/segment_fsm.c` |
-| 看比赛编排 | `App/nav/nav_script.c` |
-| 看传感器预处理 | `App/preproc/corridor_preproc.c` |
-| 看 CAN 协议 | `App/Can/snc_can_app.c` + `App/Contract/chassis_can_msg.h` |
-| 看全局数据结构 | `App/Contract/robot_blackboard.c/.h` |
-| 看里程计 | `App/Contract/robot_odom.c` |
-| 看激光驱动 | `App/laser/laser_manager.c` |
-| 看 VL53 驱动 | `App/VL53L0X_API/platform/vl53_board.c` |
-| 看 IMU 驱动 | `App/IMU/hwt101.c` |
-| 看消息结构定义 | `App/preproc/corridor_msgs.h` |
-
----
-
-> **给接手者的最后提醒**:
-> 1. **先修 BUG-1** (IMU 单位转换)，否则 EKF 完全不可用
-> 2. **再修 BUG-2** (EKF 参数硬编码)，否则调参改了白改
-> 3. 拿到实车后第一件事：用卷尺量 CAL-1 ~ CAL-3 的三个偏移量
-> 4. CAN 协议层 (`snc_can_app.c`) 已冻结，**不要修改**
-> 5. IMU `yaw_continuous` 已接入转弯判定，实车调试时对比 `wz` 积分与 `yaw` 哪个更稳，参见 `IMU_YAW_WZ_ISSUE.md`
diff --git a/can通讯协议.md b/can通讯协议.md
deleted file mode 100644
index 01243aa..0000000
--- a/can通讯协议.md
+++ /dev/null
@@ -1,23 +0,0 @@
-FDR-Core   上 位 机   CAN   协 议 说 明 书  （ 当 前 固 件 实 装 版 ）  ⽂ 档 状 态 ： Internal / Current  适 ⽤ 固 件 ： 当 前 上 传 的   f4_can_app.c   实 现  说 明 依 据 ： 以   .c   代 码 ⾏ 为为 准  1.   ⽬ 标 与 范 围  本 ⽂ 档 定 义上 位 机 与 底 盘 控 制 器 之 间 的   CAN   通 信 协 议 ， 覆 盖 以 下 内 容 ：  上 位 机 向 底 盘 下 发 速 度 命 令  底 盘 向 上 位 机 上 报 状 态 、 轮 速 、 ⾥ 程 和 通 信 诊 断  命 令 安 全 机 制 ： CRC 、 rolling counter 、 命 令 超 时  故 障 / 警 告 状 态 的 上 报 规 则  2.   总 线 与 编 码 约 定  CAN   类 型 ： 标 准 帧 （ 11-bit ID ）  帧 类 型 ： 数 据 帧 （ RTR=0 ）  字 节 序 ： ⼩ 端  缩 放 规 则 ：  vx   、   wz   ：   int16 =   物理量   * 1000  轮 速 ： RPM   直 接按   int16   发 送  ⾥ 程 ： 增 量   ticks ， 按   int16   发 送  CRC ：   CRC8-SAE J1850 poly = 0x1D init = 0xFF xorout = 0xFF  ⾮ 反 射  当 前 固 件 在   0x100   控 制 帧 上 ， 对 前   7   个 字 节 计 算   CRC ， 再 放 ⼊   Byte7 。
-
-3.   帧   ID   总 览  ⽅  向   ID   名 称   实 际 周 期   说 明  Rx   0x080   Heartbeat   上 位 机 ⾃  定  仅 表 ⽰ 链 路 活 着 ， 不  刷 新 运 动 看 ⻔ 狗  Rx   0x100   Velocity Command   建 议   20ms   速 度 控 制 命 令 ， 必 须  持 续 发 送  Tx   0x181   Status   20ms   状 态 机   /   健 康 等 级   /  诊 断 位  Tx   0x182   Actual RPM   轮 询 ， 约  60ms   实 际 轮 速  Tx   0x183   Target RPM   轮 询 ， 约  60ms   ⽬ 标 轮 速  Tx   0x184   Comm Diag   100ms   通 信 统 计  Tx   0x200   Odom Delta   轮 询 ， 约  60ms   四 轮 ⾥ 程 增 量  当 前 固 件 在   CAN_Send_Telemetry_20ms()   中 采 ⽤ 如 下 节 拍 ：  0x181   ： 每 个   20ms   周 期 都 发  0x182 / 0x183 / 0x200   ： 通过   s_telem_slot   三 选 ⼀ 轮 询 发 送  0x184   ： 每   5   个   20ms   周 期 发 ⼀ 次 ， 即   100ms   ⼀ 次  4.   上 位 机   ->   底 盘  4.1   0x080   ⼼ 跳 帧  ⽤ 途 ：  仅 表 ⽰ “ 链 路 上 仍 然 有 ⼈ 在 说话 ”
-
-⾏ 为 ：  不 会 刷 新 运 动 看 ⻔ 狗  不 会 延 续 旧 速 度 命 令  当 前 固 件 不 解 析 其 载 荷 内 容 ， 也不 使 ⽤   DLC   内 容  建 议 ：  可发可 不 发  若 发 ， DLC   可 统 ⼀ 为   0   或   8  4.2   0x100   速 度 控 制 帧  ID ：   0x100  DLC ：   8  数 据 定 义  Byte   类 型   字 段   说 明  0~1   int16  LE   vx_x1000   线 速 度 ， 单 位   m/s * 1000  2~3   int16  LE   wz_x1000   ⻆ 速 度 ， 单 位   rad/s * 1000  4   uint8   ctrl_flags   控 制 标 志 位 ， 当 前 仅 保 存 ， 不  参 与 控 制决 策  5   uint8   reserved   预 留 ， 固 定 填   0  6   uint8   rolling_counter   滚 动 计 数 器  7   uint8   crc8   对   Byte0~6   做   CRC8-SAE J1850  固 件 接 收 后 会 把   vx   、   wz   恢 复 成 浮 点 值 ， 分别 写 ⼊ ：  g_robot_ctrl.target_vx g_robot_ctrl.target_wz
-
-并 保 存   ctrl_flags   与   rolling counter 。  接 收 判 定 规 则  1. DLC   必 须 等 于   8  2. CRC   必 须 正 确  3. rolling counter   必 须 满 ⾜ 下 列 规 则 ：  若 尚 未 同 步 ， 或 当 前 不 在   SYSTEM_OPERATIONAL   ， 则 ⾸ 帧 直 接接 受  正 常 运 ⾏ 时 ， 新   counter   相 对 上 ⼀ 帧差 值 必 须 在   1..3   之 间  否 则 拒 收  发 送 建 议  推 荐 周 期 ：   20ms   （ 50Hz ）  最 低 要 求 ： 不 要 超 过   150ms   不 发 送 合 法   0x100  即 使你 想 停 ⻋ ， 也 建 议 继续 周 期 发 送 ：  vx = 0 wz = 0   的 合 法 命 令 帧  因 为 当 前 固 件 只 ⽤ “ 合 法 且 新 鲜 ” 的   0x100   喂 命 令 看 ⻔ 狗 ， 超 时 阈 值 是  150ms   。  5.   底 盘   ->   上 位 机  5.1   0x181   状 态 帧  ID ：   0x181  周 期 ：   20ms  DLC ：   8  Byte   类 型   字 段   说 明  0   uint8   system_state   0=BOOTING   ,   1=OPERATIONAL   ,  2=SAFE_FAULT  1   uint8   system_health   0=OK   ,   1=WARNING   ,   2=FAULT
-
-Byte   类 型   字 段   说 明  2~5   uint32  LE   diag_bits   当 前 诊 断 位 图  6   uint8   cmd_age_10ms   距 最 近 ⼀ 次 合 法   0x100   已 过 去  多 少 个   10ms tick 7   uint8   status_counter   状 态 帧 发 送 计 数 器  5.2   0x182   实 际 轮 速 帧  ID ：   0x182  周 期 ： 轮 询 ， 约   60ms  DLC ：   8  Byte   类 型   字 段  0~1   int16 LE   FL   实 际   RPM 2~3   int16 LE   RL   实 际   RPM 4~5   int16 LE   FR   实 际   RPM 6~7   int16 LE   RR   实 际   RPM  5.3   0x183   ⽬ 标 轮 速 帧  ID ：   0x183  周 期 ： 轮 询 ， 约   60ms  DLC ：   8  Byte   类 型   字 段  0~1   int16 LE   FL   ⽬ 标   RPM 2~3   int16 LE   RL   ⽬ 标   RPM
-
-Byte   类 型   字 段  4~5   int16 LE   FR   ⽬ 标   RPM 6~7   int16 LE   RR   ⽬ 标   RPM  5.4   0x184   通 信 诊 断 帧  ID ：   0x184  周 期 ：   100ms  DLC ：   8  Byte   字 段   说 明  0   valid_cmd_total_lsb   合 法 命 令 累 计 低   8   位  1   crc_error_total_lsb   CRC   错 误 累 计 低   8   位  2   counter_reject_total_lsb   rolling counter   拒 收 累 计 低   8   位  3   can_tx_drop_total_lsb   CAN   发 送 丢 帧 累 计 低   8   位  4   busoff_total_lsb   Bus-Off   累 计 低   8   位  5   rx_overrun_total_lsb   FIFO overrun   累 计 低   8   位  6   last_accepted_counter   最 近 ⼀ 次 接 受 的   rolling counter 7   err_nibbles  ⾼   4   位   =   连 续   counter   错 误 数 ；  低   4   位   =   连 续   CRC   错 误 数 ； 均  饱 和 到   15  5.5   0x200   ⾥ 程 增 量 帧  ID ：   0x200  周 期 ： 轮 询 ， 约   60ms  DLC ：   8
-
-Byte   类 型   字 段  0~1   int16 LE   FL delta ticks 2~3   int16 LE   RL delta ticks 4~5   int16 LE   FR delta ticks 6~7   int16 LE   RR delta ticks  说 明 ：  这 是 时 间 窗 内 增 量  不 是 累 计 总 值  上 位 机 如 需 总 ⾥ 程 / 总 编 码 器 计 数 ， 需 要 ⾃ ⾏ 累 加 积 分  6.   系 统 状 态 与 健 康 等 级  6.1   system_state  值   名 称   含 义  0   SYSTEM_BOOTING   上 电 后 尚 未 收 到 第 ⼀ 帧 合 法 速 度 命 令  1   SYSTEM_OPERATIONAL   正 常 ⼯ 作  2   SYSTEM_SAFE_FAULT   安 全 保 护 ， ⽬ 标 速 度已 强 制 清 零  6.2   system_health  值   名 称   含 义  0   SYSTEM_HEALTH_OK   ⽆ 活 动 中 的 警 告 / 故 障  1   SYSTEM_HEALTH_WARNING   有 警 告 ， 但仍 可 ⼯ 作  2   SYSTEM_HEALTH_FAULT   有 明 确 故 障 ， 通 常已 经 或 应 进 ⼊ 保 护
-
-7.   diag_bits   诊 断 位 图 定 义  diag_bits   是 ⼀ 个   32   位 ⼩ 端 位 图 ， ⽬ 前 定 义 如 下 ：  bit   宏 名   级 别   含 义  0   DIAG_COMM_TIMEOUT   Fatal   速 度 控 制 帧 超 时  1   DIAG_CAN_BUS_OFF   Fatal   CAN Bus-Off 2   DIAG_CMD_CRC_STORM   Fatal   连 续   CRC   错 误 过 多  3   DIAG_CMD_CNT_STORM   Fatal   连 续   rolling counter   错  误 过 多  4   DIAG_MOTOR_FL_STALL   Fatal   左 前 轮 堵 转   /   失 效 趋 势  5   DIAG_MOTOR_RL_STALL   Fatal   左 后 轮 堵 转   /   失 效 趋 势  6   DIAG_MOTOR_FR_STALL   Fatal   右 前 轮 堵 转   /   失 效 趋 势  7   DIAG_MOTOR_RR_STALL   Fatal   右后 轮 堵 转   /   失 效 趋 势  8   DIAG_CONTROL_SATURATION   Warning   控 制 输 出 ⻓ 时 间 顶 满  建 议 上 位 机 把 ：  bit0 ~ bit7   视 为 故 障 类  bit8   视 为 警 告 类  8.   安 全 策 略 与 故 障 触 发 条 件  8.1   命 令 超 时  命 令 看 ⻔ 狗 超 时 阈 值 ：   150ms  只 有 合 法 且 新 鲜 的   0x100   才 会 刷 新  0x080   ⼼ 跳 不 会 刷 新  超 时 后 ：  进 ⼊   SAFE_FAULT
-
-置 位   DIAG_COMM_TIMEOUT  8.2 CRC   错 误 ⻛ 暴  若 连 续   CRC   错 误 计 数 达 到   5  进 ⼊   SAFE_FAULT  置 位   DIAG_CMD_CRC_STORM  8.3 Counter   错 误 ⻛ 暴  若 连 续   counter   错 误 计 数 达 到   5  进 ⼊   SAFE_FAULT  置 位   DIAG_CMD_CNT_STORM  8.4 CAN Bus-Off  若 发 ⽣   Bus-Off  计 数 累 加  进 ⼊   SAFE_FAULT  置 位   DIAG_CAN_BUS_OFF  8.5   电 机 堵 转  固 件 每   10ms   做 ⼀ 次 电 机 堵 转 诊 断 。 若 某 轮 持 续 满 ⾜ 以 下 条 件 ：  ⽬ 标   RPM   >= 40  实 际   RPM   <= 8  控 制 输 出 绝 对 值   >= 850  并 持 续   50   个   10ms tick （ 即   500ms   ） ， 则 ：  置 对 应 轮 ⼦ 的   stall   位
-
-进 ⼊   SAFE_FAULT  8.6   控 制 饱 和  若 存 在 任 ⼀ 轮 持 续 满 ⾜ ：  ⽬ 标   RPM   >= 30  控 制 输 出 绝 对 值   >= 980  并 持 续   20   个   10ms tick （ 即   200ms   ） ， 则 ：  置 位   DIAG_CONTROL_SATURATION  该 项 属 于   Warning ， 不 单 独 强 制 进 ⼊   SAFE_FAULT   。  9.   上 位 机 实 现 建 议  9.1   速 度 命 令 发 送  建 议 上 位 机 按 如 下 ⽅ 式 实 现 ：  周 期 ：   20ms  ID ：   0x100  rolling counter ： 每 帧 ⾃ 增   1 ，   uint8   ⾃ 然 回 绕  CRC ： 每 次 发 送 前 重 新 计 算   Byte0~6   的   CRC8-SAE J1850  停 ⻋ 时 不 要 停 ⽌ 发命 令 ， 继续 发 ：  vx = 0 wz = 0  推 荐 发 送 频 率  推 荐 ：   50Hz   （ 20ms ）  可 接 受 ：   100Hz   （ 10ms ）  不 建 议 低 于   10Hz  绝 不 能 超 过   150ms   不 发合 法   0x100
-
-9.2   ⼼ 跳 发 送  ID ：   0x080  可 选  仅 ⽤ 于上 位 机 链 路 监 控  不 要 依 赖 它 维 持 运 动  9.3   状 态 接 收  建 议 重 点 订 阅 ：  0x181   ： 状 态   /   健 康   /   故 障  0x184   ： 通 信 统 计  以 及 按 需 订 阅 ：  0x182   ： 实 际 轮 速  0x183   ： ⽬ 标 轮 速  0x200   ： ⾥ 程 增 量  建 议 上 位 机 ⾄ 少 显 ⽰ ：  system_state system_health diag_bits cmd_age_10ms crc_error_total_lsb counter_reject_total_lsb busoff_total_lsb  四 轮 实 际   RPM  四 轮 ⽬ 标   RPM  四 轮 增 量   ticks
-
-10.   0x100   组 帧 参 考 伪代 码  counter = (counter + 1) & 0xFF vx_i16 = round(vx_mps * 1000) wz_i16 = round(wz_radps * 1000) data[0] = vx_i16 & 0xFF data[1] = (vx_i16 >> 8) & 0xFF data[2] = wz_i16 & 0xFF data[3] = (wz_i16 >> 8) & 0xFF data[4] = ctrl_flags data[5] = 0 data[6] = counter data[7] = crc8_j1850(data[0:7]) send(id=0x100, dlc=8, data=data)
\ No newline at end of file
diff --git a/大体方案.md b/大体方案.md
deleted file mode 100644
index 8c28fd0..0000000
--- a/大体方案.md
+++ /dev/null
@@ -1,507 +0,0 @@
-# ASER 平台 B 方案走廊相对定位实现与模块化解耦技术报告
-
-**执行摘要**：本报告围绕你选择的 **B 方案（走廊相对定位 Corridor-relative Estimation）**，在不破坏现有 ASER 工程结构与 **STM32H743（上位机）↔ STM32F407（底盘）既有 CAN 协议**的前提下，给出一套可落地、可扩展、可“先跑通再变强”的实现路线。核心思想是：不把比赛当作“绝对坐标 SLAM”，而把赛场 40 cm 窄通道视为拓扑段落序列，实时估计 **横向偏差 e_y、航向误差 e_θ、沿通道进度 s**，并用侧向测距闭环实现“居中/偏置行走 + 对齐”，以对抗 **赛场尺寸 ±5% 误差、地毯导致的轮滑、测距偶发失效**（比赛规则明确存在地毯模拟松软路面、且尺寸允许误差 ±5%）。同时，将 **0x100 速度指令 20 ms 周期硬实时发送**作为最高优先级工程约束，任何导航/融合/日志都不得影响其节拍（否则底盘可能进入 SAFE_FAULT）。赛场层面，规则要求 **5 分钟限时**且未完全驶出与未停在启动区内可判 0 分，因此系统优先级必须是 **安全与完赛闭环 > 定位美观 > 路径最优**。（赛事通道/出入口 40 cm、启动区、5 分钟限制、尺寸误差 ±5%：见《附件6…比赛规则》1–3 页与 14 页；上位机 CAN 协议关键帧：见《通讯协议》2–4 页、8–10 页；ASER 工程任务/协议层约束：见《aser》1–5 页。）
-
-## 系统约束与现状梳理
-
-### 赛场与任务约束对算法与工程的“硬约束”
-比赛场地为 **390 cm × 300 cm**，共有 5 条田垄；围栏与田垄之间、以及相邻田垄之间均为 **40 cm 通道（垄沟）**，出入口宽 **40 cm**，出入口外侧紧邻 **40 cm × 100 cm 启动区**；比赛 **限时 5 分钟**，且规则强调必须驶离场地并停在启动区，否则可能判 0 分；尺寸允许误差 **±5%**（意味着通道宽可能约 38–42 cm，任何“贴边”策略都必须考虑裕量）。这些约束直接决定控制目标应是“别蹭边、别失控、能跑完”，而非追求全局米级地图的一致性。（《附件6…比赛规则》1–3 页、14 页）
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-### 现有硬件与软件约束
-以下为你给定的固定约束（本报告按此设计）：
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-- 车体：**20×20 cm**，轮厚 **3 cm**；**差速四轮结构**（四电机）。
-- 控制器三块：  
-  - **STM32F407（底盘）**：已实现四轮 **LADRC**，通过 CAN 与上位机通信。  
-  - **STM32H743（主控/上位机）**：传感器融合、底盘与机械臂控制（现状上位机）。  
-  - **K230（视觉中枢）**：用于视觉语义/目标等（本报告将其作为增强/降级输入，不进入硬实时链路）。
-- ASER 工程形态（来自你上传的 ASER 文档）：基于 STM32CubeMX + FreeRTOS（CMSIS-V2），已建立 **20 ms canTxTask** 与 **100 ms monitorTask**；CAN 协议层在 `App/Can/snc_can_app.c/.h`，并明确要求保持既有协议/中断接收链路，新增功能优先放到 `App/` 目录以避免再生成覆盖；FDCAN 接收链路保持 IRQ→回调→协议解析的单路径。（《aser》1–5 页）
-
-### 既有 CAN 协议是“不可破坏”的硬边界
-你已确认 H7↔F4 通信协议“已经制定好”，因此本文不再“重新设计协议”，而是把协议当作 **契约（contract）**：  
-- 0x100 为速度命令，**DLC=8**，包含 `vx_x1000`、`wz_x1000`、rolling counter、CRC8；要求 **建议 20 ms** 周期持续发送，且 **不得超过 150 ms 不发送合法 0x100**，否则底盘进入 SAFE_FAULT；心跳帧 0x080 **不刷新运动看门狗**。（《通讯协议》2–4 页、8–10 页）  
-这些要求决定：**所有算法模块必须围绕“20 ms 严格出 v/ω”来组织调度与解耦**。
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-## 传感器清单、性能与可观测性分析
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-### 传感器清单（按你给定配置）
-- **4 电机编码器**：提供四轮增量/速度，可构造差速里程计，并可用于同侧前后轮差异的 **轮滑检测**（工程上很关键）。
-- **高精度单轴 IMU（ω_z 或 θ）**：你给定“短时漂移可忽略”。这对 B 方案非常有利：可把“短段航向保持/原地转向闭环”做得很稳，同时简化滤波状态维度（但仍需讨论风险与退路，见后文）。
-- **8 个测距模块**：前后左右各 2 个：  
-  - 左右侧向：**VL53L0X V2**（最远 2 m）。ST 官方产品页说明 VL53L0X 为 ToF 测距，最大可到 **2 m**。citeturn2search3  
-    同时其官方数据手册给出典型“Range profile”：High speed 20 ms、Long range 33 ms、High accuracy 200 ms 等 timing budget 配置（对你做“关键动作更稳、巡航更快”的动态配置非常实用）。citeturn2search41  
-  - 前后向（每端 2 个）：**STP-23L（7 cm–7.5 m）** + **ATK‑MS53L1M（4 m）**。其中 4 m 量程模块工程上高度可能基于 VL53L1X 类 ToF：ST 官方 VL53L1X 产品页给出“up to 4 m、up to 50 Hz”能力，可作为你对 4 m 级传感器的性能参考上限。citeturn0search0  
-- 结构：**差速四轮** → 上位机输出 (v, ω) 即可驱动底盘；底盘闭环已由 F407 LADRC 负责。
-
-### B 方案的可观测性：为什么侧向双点能同时观测 e_y 与 e_θ
-走廊相对定位的关键是：**只关心“相对墙/垄侧”的横向与航向误差**，不强求全局 (x,y)。只要左右两侧各有前后两个测距点（你是每侧 2 个 VL53L0X），就可以构造两个稳定的派生量测：
-
-- **航向误差 e_θ（相对走廊方向）**：利用同侧前后距离差与传感器纵向基线 \(L_s\)，可用  
-  \[
-  e_{\theta,L} \approx \arctan\left(\frac{d_{Lf}-d_{Lr}}{L_s}\right),\quad
-  e_{\theta,R} \approx \arctan\left(\frac{d_{Rf}-d_{Rr}}{L_s}\right)
-  \]
-  该构造与你上传的《大体方案》对 B 方案与派生量测的定义一致（《大体方案》4–5 页）。
-- **横向误差 e_y（相对中心线/偏置线）**：用左右平均间隙差得到  
-  \[
-  e_y \approx \frac{1}{2}( \bar d_L - \bar d_R) - y_{\text{offset}}
-  \]
-  其中 \(y_{\text{offset}}\) 是你可以显式引入的“偏置行走”目标（例如机械臂在右侧外凸时令车辆略偏左，降低擦碰风险）。同样与《大体方案》对 B 方案的描述一致（《大体方案》4–5 页）。
-
-前后向测距（STP-23L / 4 m 模块）主要用于：**到端触发（段落切换）**、安全制动、以及对沿程 \(s\) 的事件校正（见后文）。
-
-## 走廊相对定位与融合算法设计
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-### 问题建模与坐标系
-定义走廊（或垄沟）局部坐标系 \(\{C\}\)：  
-- \(x_C\)：沿走廊前进方向；  
-- \(y_C\)：走廊横向（向左为正）；  
-- 车辆车体坐标 \(\{B\}\)：\(x_B\) 前、\(y_B\) 左。  
-
-B 方案输出状态：
-\[
-\mathbf{x}_c = [e_y,\ e_\theta,\ s]^T
-\]
-其中：
-- \(e_y\)：车辆参考点（建议用车体几何中心或“控制点”）相对走廊目标线（中心线或偏置线）的横向偏差；
-- \(e_\theta\)：车辆航向相对走廊方向的误差；
-- \(s\)：沿走廊进度（m），用于段落终止触发/动作编排，不作为“强闭环精确位姿”。
-
-### 传感器融合总体策略：分层、分频、强约束
-建议采用“三层融合与控制”：
-
-- **层 A（硬实时输出层，20 ms）**：必须产出 (v_cmd, ω_cmd) 并发送 CAN 0x100。无论任何模块异常，这层都不能停摆（最多把速度降到 0 并持续发送合法 0x100）。这是由底盘运动看门狗与超时机制决定的：0x080 心跳不刷新看门狗，只有合法 0x100 刷新；超时阈值 150 ms。 （《通讯协议》2–4 页、8–10 页）
-- **层 B（相对定位与走廊闭环，建议 50–100 Hz）**：估计 \(e_y,e_\theta,s\)，并形成走廊跟随控制律；允许降级（只用单侧、只用 IMU 航向保持等），但必须在可控范围内给出指令。
-- **层 C（段落状态机/任务决策，10–20 Hz）**：执行段脚本（Segment List）、处理到端触发、重定位行为（扫描/后退重试/停车保护）、以及与机械臂/视觉的协同。
-
-这样做的目的：**把“安全与完赛”从定位精度中解耦**。
-
-### 状态估计实现方案对比：从“极简互补”到“鲁棒 EKF/UKF”
-你明确提出希望覆盖 EKF/UKF/粒子滤波。结合 STM32H743 算力与工程风险，本报告建议按阶段实现：
-
-#### 极简方案：互补滤波 + 鲁棒观测融合（优先推荐做 P0）
-利用你给定“短时 IMU 漂移可忽略”，可以先不引入复杂滤波矩阵，直接做：
-
-- 航向误差 \(e_\theta\)：  
-  - 预测：\(e_{\theta,k|k-1}=e_{\theta,k-1} + \omega_z \Delta t\)  
-  - 校正：用侧向差分观测 \(e_{\theta,L}, e_{\theta,R}\) 做加权融合（按健康度/置信度权重），再与预测做互补融合：  
-    \[
-    e_\theta \leftarrow \alpha(e_\theta + \omega_z\Delta t) + (1-\alpha)\cdot e_{\theta,\text{meas}}
-    \]
-- 横向误差 \(e_y\)：  
-  - 直接由 \(\frac{1}{2}(\bar d_L-\bar d_R)-y_{\text{offset}}\) 给出，并做一阶低通（根据 VL53L0X timing budget 动态调整滤波带宽；20 ms 档噪声较大、200 ms 档更稳但延迟更大，可从数据手册的 profile 及误差差异得到工程依据）。citeturn2search41  
-- 沿程 \(s\)：  
-  - 用编码器里程计积分为主（来自 CAN 0x200 的轮增量 ticks，你需要在 H743 侧累加积分）。 （《通讯协议》5–7 页）  
-  - 用前向测距做“事件校正”：当 \(d_\text{front}\) 小于阈值（接近端部围栏）触发段切换，并把 \(s\) 校正到“段长 - d_front - 安装偏置”。
-
-优点：实现快、数值稳定、适合先把整车跑通；缺点：难以严格输出协方差，也不便于统一做马氏门限。
-
-#### 鲁棒 EKF（推荐做 P1）
-若你希望更系统地融合并获得一致的健康度/协方差，则做小维 EKF：
-
-- 状态：\(\mathbf{x}=[e_y,e_\theta,s]^T\) 或扩展为 \([e_y,e_\theta,s,b_g,k_s]\)（陀螺零偏、轮滑比例因子）以吸收轮滑/地毯误差（《大体方案》4 页提到类似扩展思路）。
-- 预测模型（简化差速运动学在走廊局部系下的表达）：
-  \[
-  \begin{aligned}
-  e_{y,k+1} &\approx e_{y,k} + v_k\sin(e_{\theta,k})\Delta t \\
-  e_{\theta,k+1} &\approx e_{\theta,k} + (\omega_{z,k}-b_{g,k})\Delta t \\
-  s_{k+1} &\approx s_k + v_k\cos(e_{\theta,k})\Delta t
-  \end{aligned}
-  \]
-  其中 \(v_k\) 来自里程计估计或上一周期命令（两者在轮滑情况下要区别对待）。
-- 量测模型：
-  - \(z_{e_y}=\frac{1}{2}(\bar d_L-\bar d_R)-y_{\text{offset}}\)
-  - \(z_{e_\theta}\)：由左/右侧差分观测（可单侧/双侧）
-  - \(z_s\)：端部事件约束（触发式更新）
-- **异常值剔除（创新门限/χ²）**：  
-  用马氏距离（innovation 的归一化残差）做门限，d² 超限则拒绝该测距更新、降低该传感器健康度，并触发降级/重定位动作。创新卡方检验型鲁棒 EKF 在导航融合领域是成熟手段；例如武汉大学学报给出“基于创新卡方检验的扩展鲁棒卡尔曼滤波”并说明可有效抑制观测粗差、提高稳定性。citeturn5search1  
-  同时马氏距离平方在高斯假设下与 χ² 分布的关系，可作为你选择阈值的理论依据。citeturn5search0
-
-#### UKF（备选 P1/P2）
-UKF 的优势是减少雅可比推导错误风险，对非线性更稳健；其系统性论述可参考 Julier & Uhlmann 的综述文章（Proceedings of the IEEE, 2004）。citeturn4search8  
-但对 MCU 工程而言，UKF 的实现细节（sigma 点、数值稳定、协方差正定维护）仍需严格测试。建议在 EKF 稳定后再引入 UKF，或仅在仿真/离线回放中验证。
-
-#### 粒子滤波（不建议作为主线）
-粒子滤波更适合多峰分布或强非线性/非高斯，但你这里的走廊状态空间维度小、观测约束强、且 MCU 实时性要求更硬，粒子滤波的收益通常不如鲁棒 EKF/UKF 明显。建议仅在“视觉地标 + 多段拓扑歧义”场景出现时再考虑。
-
-### 控制律：走廊闭环优先，轨迹跟踪为辅
-走廊段推荐直接闭环 \(e_y,e_\theta\) 输出角速度：
-\[
-\omega_\text{cmd}=k_\theta e_\theta + k_y e_y
-\]
-线速度：
-\[
-v_\text{cmd}=\min(v_\text{ref},\ v_\text{safety})
-\]
-其中 \(v_\text{safety}\) 由安全层根据前向距离与最小侧向间隙硬约束裁剪（见下节）。
-
-对于“入场对准、退出与停回启动区”等非典型走廊段，可以上层用段脚本触发“短距离轨迹跟踪”（如 Pure Pursuit），但其输出仍应统一进入 **命令仲裁器**，最终被安全层裁剪后送给 CAN 0x100。
-
-### 安全层、异常检测与重定位策略
-这是 B 方案能否“比赛不判零”的关键（规则对失控/冲出场地会强制罚下，且未驶出/未停在启动区可能 0 分）。《附件6…比赛规则》1、8–9 页
-
-#### 传感器健康度与一致性检查
-建议对每个测距传感器维护 `health_score∈[0,1]` 与 `state∈{OK,SUSPECT,FAIL}`，并用以下规则更新（工程可解释、易调参）：
-
-- **有效性**：超量程/无数据/固定值卡死 → 直接 FAIL（可加 N 次确认）。
-- **跳变**：\(|d_k-d_{k-1}|>\Delta d_\text{max}\) 且与冗余传感器不一致 → SUSPECT。
-- **走廊一致性**：  
-  - 左右平均距离差过大（\(e_y\) 过大）接近阈值 → 触发降速/停车；  
-  - 左右和与走廊宽度模型严重不符（考虑 ±5% 尺寸误差）→ 可能进入入口/出口开阔区或测距误读，切换“入口/开阔区模式”。
-
-#### 轮滑检测（地毯场景必须做）
-规则明确会在垄沟中随机铺设地毯模拟松软路面（《附件6…比赛规则》2–3 页），强烈建议把轮滑检测当作“安全与融合共同输入”：
-- 同侧前后轮编码器差异过大（四轮提供更多冗余）
-- \(|\Delta\theta_\text{enc} - \Delta\theta_\text{imu}|\) 超阈值（IMU 短时漂移可忽略时，这个检测更可靠）
-
-轮滑触发后动作：
-- 降低 \(v_\text{max}\)、限制加速度；
-- 融合层增大过程噪声 \(Q\) 或降低对里程计的信任；
-- 控制层更依赖侧向闭环（\(e_y,e_\theta\)），减少对 \(s\) 的硬依赖。
-
-#### 重定位/恢复动作链（建议用段脚本固化）
-当“走廊观测不可用”或“误差超过安全阈值”时，不要让系统继续前冲；建议固化为可重复执行的恢复链：
-
-1. **低速前进 + 侧向对齐**：尝试恢复 \(e_\theta\) 可观测（左右/单侧）。  
-2. **原地旋转扫描**：转动寻找两侧墙面，使 \(e_y/e_\theta\) 可观测。  
-3. **后退重试或停车保护**：连续失败 N 次后退出（比赛是否允许等待/重试由你们策略决定，但从“避免失控罚下”角度，停车保护是最后底线）。
-
-这类恢复链在你上传的《大体方案》中已有雏形（《大体方案》13 页），建议工程化为状态机（NORMAL/DEGRADED/RECOVERY/STOP_SAFE）。
-
-### “IMU 短时漂移可忽略”的简化与风险
-你给定该条件，可以显著简化实现（例如可不立刻估计 \(b_g\)），但必须明确风险边界：
-
-- 风险来源：温漂、振动、饱和、安装误差、长时间累计偏置。短时可忽略 ≠ 全程可忽略。
-- 工程缓解：
-  - 开机静止校零（估计陀螺零偏）；
-  - 在走廊段用侧向差分观测周期性校正 \(e_\theta\)（即使不用 EKF，也做互补融合）；
-  - 若引入 EKF/UKF，建议把 \(b_g\) 作为可选状态并在“长段/高温漂”时开启。
-
-## 通讯协议与硬实时调度约束
-
-### CAN 报文契约（按现有协议原样遵守）
-你上传的《通讯协议》给出了当前固件实装版协议要点（标准帧 11-bit、DLC、字节序、缩放、CRC8 等），这里整理为“实现必须满足的契约”：
-
-- **0x100 Velocity Command（H743→F407）**  
-  - DLC=8；`vx,wz` 按 `int16 = 物理量 × 1000`（小端）；包含 `rolling_counter` 与 `CRC8-SAE J1850`（对 Byte0~6 计算，放 Byte7）。  
-  - 推荐周期 **20 ms**；**绝不能超过 150 ms 不发送合法 0x100**（即使停车也继续发 vx=0,wz=0 的合法帧）；rolling counter 在正常运行时要求与上一帧差值在 1..3，否则拒收。  
-  （《通讯协议》2–4 页、8–10 页）
-
-- **0x080 Heartbeat（H743→F407）**：仅表示链路活着，**不刷新运动看门狗**，不能替代 0x100。 （《通讯协议》2–3 页、8–10 页）
-- **0x181 Status（F407→H743，20 ms）**：包含 `system_state、system_health、diag_bits、cmd_age_10ms` 等，用于安全降级决策。 （《通讯协议》4–5 页）
-- **0x184 Comm Diag（F407→H743，100 ms）**：统计 CRC 错误、counter 拒收、bus-off 等，必须纳入诊断与回放。 （《通讯协议》6 页）
-- **0x200 Odom Delta（F407→H743，轮询约 60 ms）**：四轮增量 ticks；上位机需自行累积。 （《通讯协议》5–7 页）
-
-> 说明：你已表示协议既有且固定，因此本报告不建议在 H7↔F4 CAN 上新增“破坏兼容”的帧。若未来要加扩展帧，建议在不影响现有 ID/节拍/接收逻辑的前提下做“可选附加 ID”，并通过版本位/能力位协商（但这属于后续扩展，不是当前 P0 必需）。
-
-### 优先级、周期与超时处理（工程实现建议）
-- **最高优先级**：`can_tx_0x100_task`（20 ms，硬实时，禁止被日志/融合阻塞）。  
-  ASER 工程现有结构已采用 20 ms 的 canTxTask 且强调绝对节拍（osDelayUntil）与协议层保持（《aser》1、5 页）。  
-- **第二优先级**：CAN Rx 中断回调（接收 0x181/0x184/0x200），以“快照/无锁或短临界区”方式写入共享上下文，避免长时间占用 ISR。  
-- **第三优先级**：控制/估计（50–100 Hz），必须保证“在下一个 0x100 截止前产出最新命令”，但即便估计超时，也要有“上一帧命令 + 安全裁剪”的保底。
-- **监控任务（100 ms）**：读取 `cmd_age_10ms、diag_bits、comm diag`，若发现异常趋势（例如 DIAG_COMM_TIMEOUT、bus-off、连续 CRC 错误风暴）立即触发上位机 STOP_SAFE 模式并把 (v,ω) 置零，但仍持续发合法 0x100。 （《通讯协议》8–10 页）
-
-为实现稳定周期，建议使用 FreeRTOS 的 `vTaskDelayUntil()`（按绝对时间唤醒，适合固定频率周期任务）。citeturn3search34  
-在 ISR→任务的事件通知上，任务通知（`vTaskNotifyGiveFromISR`）通常比信号量更轻，FreeRTOS 手册亦将其描述为更快的替代机制。citeturn2search42  
-
-### 关键消息帧示例（十六进制 + 结构体）
-下面给出 **0x100** 的一个可复现实例（示例：vx=0.30 m/s，wz=0.80 rad/s，ctrl_flags=0x01，counter=0x10；CRC8=SAE J1850，对 Byte0~6 计算）：
-
-- `vx_x1000 = 300 = 0x012C`（小端：2C 01）  
-- `wz_x1000 = 800 = 0x0320`（小端：20 03）  
-- 组合 Byte0~6：`2C 01 20 03 01 00 10`  
-- 计算得到 `CRC8 = 0xA1`  
-- 最终 8 字节：  
-  **`2C 01 20 03 01 00 10 A1`**
-
-对应 C 结构体（注意小端序与打包）：
-
-```c
-#pragma pack(push,1)
-typedef struct {
-  int16_t vx_x1000;        // Byte0-1,  m/s * 1000
-  int16_t wz_x1000;        // Byte2-3,  rad/s * 1000
-  uint8_t ctrl_flags;      // Byte4
-  uint8_t reserved;        // Byte5, fixed 0
-  uint8_t rolling_counter; // Byte6
-  uint8_t crc8;            // Byte7, CRC8-SAE J1850 over Byte0..6
-} CanCmdVel_0x100_t;
-#pragma pack(pop)
-```
-
-（0x100 字段定义、CRC 规则、rolling counter 规则、150 ms 超时：见《通讯协议》2–4 页、8–10 页。）
-
-## 软件模块化与解耦方案
-
-### 解耦目标与原则
-在 ASER 现有工程约束下（协议层/中断链路/任务框架尽量不动），解耦的关键是把系统切成三类模块：
-
-1. **硬实时链路模块**：唯一职责是“稳定发 0x100”，只从一个“命令槽（Command Slot）”读取最新的 (v,ω)；不做复杂计算、不打印日志。  
-2. **可实时模块**：估计、控制、预处理，允许在极端情况下掉周期，但必须提供保底输出与超时策略。  
-3. **非实时模块**：日志、回放、仿真接口、参数调试、统计；永不阻塞硬实时。
-
-ASER 文档明确：CAN 协议层位置固定，并建议新功能放 App/ 目录，且 canTxTask/monitorTask 已存在。（《aser》1–5 页）
-
-### 数据流总览（mermaid）
-```mermaid
-flowchart LR
-  subgraph S[传感器/底盘输入]
-    VL53[VL53L0X x4 侧向测距]
-    FRONT[前向测距: STP-23L + 4m模块]
-    BACK[后向测距: STP-23L + 4m模块]
-    IMU[单轴IMU ωz/θ]
-    CANRX[CAN Rx IRQ: 0x181/0x184/0x200]
-  end
-
-  subgraph P[预处理与健康度]
-    PRE[时间戳对齐/滤波/有效性检测/健康度]
-    OBS[派生观测构造: e_y_meas, e_theta_meas, d_front, d_back]
-  end
-
-  subgraph E[估计与控制]
-    EST[走廊相对定位滤波器\n(x=[e_y,e_θ,s] 或扩展)]
-    SEG[段脚本解释器 + 拓扑状态机]
-    CTRL[走廊控制器/原地转向/入口对准]
-    SAFE[安全监督器/降级状态机/命令仲裁]
-  end
-
-  subgraph R[硬实时输出]
-    CANTX[CAN Tx Task\n0x100 @20ms]
-  end
-
-  subgraph L[工具链]
-    LOG[日志记录/回放/故障注入]
-    SIM[仿真/传感器注入接口]
-  end
-
-  VL53 --> PRE
-  FRONT --> PRE
-  BACK --> PRE
-  IMU --> PRE
-  CANRX --> PRE
-
-  PRE --> OBS --> EST
-  CANRX --> EST
-
-  EST --> CTRL
-  SEG --> CTRL
-  CTRL --> SAFE --> CANTX
-
-  CANRX --> SAFE
-  SAFE --> LOG
-  OBS --> LOG
-  EST --> LOG
-  SIM --> PRE
-```
-
-### 模块清单、接口消息、周期与最大延迟（必须表格）
-下表给出“建议模块化拆分”，并明确每个模块 I/O、周期与延迟预算。**注意：开发语言、CPU 负载预算未指定**；下表的资源估计按 STM32H743 “小维滤波 + 50–100 Hz 控制”属于轻量任务的常见工程经验给出，最终应以运行时 profile 校准。STM32H743 的 480 MHz Cortex‑M7 与双精度 FPU、TCM RAM 能力，为小维滤波提供了硬件基础。citeturn1search1  
-
-| 模块 | 职责 | 输入（消息/接口） | 输出（消息/接口） | 典型周期 | 最大延迟（建议） | 资源估计（H743） |
-|---|---|---|---|---|---|---|
-| CAN协议适配层（既有） | 按既有协议收发、CRC、上下文维护（禁止破坏兼容） | FDCAN IRQ | `ChassisStatus(0x181)`、`CommDiag(0x184)`、`OdomDelta(0x200)` | IRQ/20ms/轮询 | <2 ms 解析写入 | 低；保持原样 |
-| CAN Tx 0x100 硬实时任务 | 固定 20 ms 发送合法 0x100，任何情况下不断流 | `CmdSlot(v,w,flags)` | CAN 0x100 | **20 ms** | **<1 ms 抖动** | 极低；最高优先级 |
-| 编码器里程计模块 | ticks 累加、四轮→差速等效、轮滑检测特征 | `OdomDelta(0x200)` | `OdomEst{ds, v, yaw_enc}`、`SlipFeat` | 50–100 Hz（或随0x200） | <20 ms | 低 |
-| IMU采集模块 | 采集 ωz/θ、时间戳、静止校零 | SPI/I2C/串口(未指定) | `ImuZ{wz, dt}` | 200–500 Hz（建议） | <5 ms | 低 |
-| VL53侧向驱动 | 4 个 VL53L0X 轮询/异步读取、模式切换（20/33/200ms） | I2C | `RangeSideRaw` | 20–50 Hz（视 timing budget） | <40 ms | 低到中（I2C占用） |
-| 前后测距驱动 | STP-23L 与 4m 模块读取、冗余校验 | UART/I2C(未指定) | `RangeFrontBackRaw` | 20–50 Hz | <50 ms | 低到中 |
-| 预处理与健康度 | 对齐时间戳、滤波、有效性、跳变检测、一致性/走廊模式识别 | Raw ranges、IMU、Odom | `CorridorObs{e_y_meas,e_th_meas,d_front,d_back,valid}`、`SensorHealth` | 50–100 Hz | <20 ms | 低 |
-| 走廊相对定位滤波 | 互补/EKF/UKF 输出 e_y/e_θ/s 与置信度 | `CorridorObs`、`ImuZ`、`OdomEst` | `CorridorState{e_y,e_th,s,cov/conf}` | 50–100 Hz | <20–40 ms | 低（小维） |
-| 段脚本解释器 | Segment List 执行：走廊段/原地转向/退出停车/失败恢复 | `CorridorState`、`SensorHealth` | `SegmentCmd{mode,v_ref,y_offset,end_trigger}` | 10–20 Hz | <100 ms | 低 |
-| 控制器集合 | 走廊闭环、原地转向、入口对准等 | `SegmentCmd`、`CorridorState` | `RawCmd{v,w}` | 50–100 Hz | <20 ms | 低 |
-| 安全监督器/仲裁 | 急停/限速/降级/模式切换；融合底盘 diag_bits/cmd_age | `RawCmd`、0x181/0x184、ranges | `CmdSlot(v,w,flags)`、`SafetyState` | 50–100 Hz | **<20 ms**（到0x100） | 低 |
-| 日志与回放 | 记录观测/状态/命令/故障；支持离线回放复现实验 | 全部关键消息 | log文件/串口输出 | 5–20 Hz（批量写） | 不得阻塞实时链路 | 中（取决于介质） |
-| 测试仿真/注入接口 | PC 仿真或回放注入 ranges/odom/imu；用于HIL | 离线数据/串口/USB | 注入到 PRE | 非实时 | 不影响0x100 | 低 |
-
-**接口命名建议**：把“CAN 帧”与“内部消息”严格区分，例如 `CanCmdVel_0x100_t` 与 `CmdSlot`，避免上层直接依赖 CAN 打包细节，从而实现解耦与可测试性。
-
-## 实现步骤与里程碑
-
-### 分阶段实施步骤清单（可操作）
-由于赛期时间表“未指定”，下面以“无特定期限”的工程顺序给出建议；若你们有明确赛期，可按周压缩/并行。
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-**阶段 P0：跑通闭环（目标：能稳定走通道、不撞、不中断 0x100）**
-1. 固化 **0x100 20 ms** 发送硬实时：把 canTxTask 设为最高优先级，只从 `CmdSlot` 取值；加 watchdog/统计，任何异常也持续发送 vx=0,wz=0 的合法帧。（《通讯协议》2–4 页、8–10 页；《aser》1、5 页）
-2. 接入 CAN Rx：0x181/0x184/0x200 解析快照写入上下文，monitorTask 先只做可视化打印与超时报警。（《通讯协议》4–7 页；《aser》1–5 页）
-3. 侧向 VL53L0X 驱动：先用固定 profile（例如 33 ms 或 30 ms 档），跑出稳定的 `d_Lf,d_Lr,d_Rf,d_Rr`；必要时在关键动作切换到 200 ms 高精度档（官方数据手册给出 profile 与 timing budget）。citeturn2search41  
-4. 前后测距驱动：至少保证一个“前向安全距离”可用，先实现安全限速/急停。
-5. 实现派生观测 \(e_y,e_\theta\) 并闭环：先用互补滤波/低通 + 走廊控制律，让车在 40 cm 通道内稳定跑直线与到端停车。
-6. 段脚本最小集：CorridorFollow / TurnInPlace / ExitAndStop（动作少但可跑完全程）。
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-**阶段 P1：鲁棒性与可调参**
-1. 加入健康度、异常检测、降级状态机：单侧可用时切“单侧贴边 + IMU 航向约束”；双侧不可用时低速+停车保护。
-2. 加入轮滑检测与自适应策略（地毯段必需）：轮速差与 IMU/里程计不一致触发降速与融合降权。（地毯存在：见《附件6…比赛规则》2–3 页）
-3. 引入鲁棒 EKF（或对互补滤波加入创新门限）：用 χ²/马氏距离拒绝异常测距，参考创新卡方检验鲁棒 EKF 的工程化做法。citeturn5search1turn5search0  
-4. 完善日志与回放：把“每次撞/每次抖动”都能离线复现，支撑快速迭代。
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-**阶段 P2：增强与赛场集成**
-1. K230 输出“结构化低带宽特征”作为增强/降级输入：例如走廊中心偏差、地标识别结果；K230 的多核 RISC‑V 与 KPU 能力适合做推理后输出特征量，而不承担 20 ms 硬实时闭环。citeturn6search3  
-2. 若需要局部绕障（比赛道具/土块干扰可能导致异常行为），可做“小范围 DWA 风格速度采样”，但务必以安全层为前提；DWA 原始思想是“在速度空间搜索可停、避障、前进最优的 (v,ω)”。citeturn4search0  
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-### 仿真工具与场景建议
-未指定你们必须使用 ROS/某仿真器，因此给出三档可选：
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-- **轻量快速（推荐 P0/P1）**：Python/Matlab 自建 2D 走廊仿真（差速模型 + 墙面 ToF 测距模型 + 噪声/丢包/跳变），用于调 \(k_y,k_\theta\)、异常门限、降级策略；优点是迭代极快、与 B 方案高度匹配。
-- **中等复杂（可选）**：Webots/Gazebo 的差速车模型 + 简化距离传感器，验证入口/转向等几何行为。
-- **硬件在环 HIL（推荐 P1/P2）**：  
-  - H743 跑真实控制栈；  
-  - 通过“仿真注入接口”把 ranges/imu/odom 注入 PRE 模块（测试编译开关），同时真实发送 CAN 0x100 给 F4，看 F4 是否稳定接受、是否出现 counter/CRC 风暴、cmd_age 是否异常。（《通讯协议》8–10 页）
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-### 里程碑甘特图（示例：无特定期限，按 6 周节奏展示）
-```mermaid
-gantt
-  title ASER B方案（走廊相对定位）里程碑示例（无特定期限）
-  dateFormat  YYYY-MM-DD
-  axisFormat  %m-%d
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-  section P0 跑通（先安全后精度）
-  0x100 20ms硬实时不掉帧 + 基础安全层     :a1, 2026-03-18, 7d
-  CAN Rx接入(0x181/0x184/0x200)+里程计     :a2, after a1, 7d
-  VL53侧向+前后测距驱动 + e_y/e_θ观测     :a3, after a2, 10d
-  走廊控制器 + 最小段脚本(走廊/转向/退出) :a4, after a3, 10d
-
-  section P1 稳定与容错
-  健康度/异常检测/降级状态机              :b1, after a4, 7d
-  轮滑检测与自适应降速/融合降权           :b2, after b1, 7d
-  鲁棒EKF/互补+χ²门限（可选）            :b3, after b2, 7d
-
-  section 集成与验证
-  日志回放/自动化测试/故障注入             :c1, after a3, 14d
-  HIL联调 + 赛场流程演练 + 参数冻结        :c2, after b3, 14d
-```
-
-## 性能指标与验证方法
-
-### 建议性能指标（赛前可再定阈值）
-结合 40 cm 通道与车辆 20 cm 外形，工程上建议把“安全裕量”明确成指标：
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-- **走廊横向控制**：  
-  - \(e_y\) RMS（直通道匀速 0.2–0.4 m/s）：建议目标 < 10–20 mm（取决于传感器安装与轮滑程度）；  
-  - \(e_y\) 峰值：不得触发“最小侧向间隙”保护线。
-- **航向对齐**：\(e_\theta\) RMS < 1–2°（入口/转向后重新进入走廊的恢复时间也应记录）。
-- **端到端延迟**：从侧向测距采样到 0x100 生效的闭环延迟建议 < 40 ms（两周期）；0x100 发送抖动应远小于 20 ms 周期。
-- **鲁棒性**：单侧 VL53 临时失效（例如 0.5–1 s）仍能保持不碰撞；前向测距失效时必须降速并可安全停车。
-- **完赛相关**：在 5 分钟限制下完成“驶出场地 + 停在启动区”动作（规则强调未完成可 0 分）。 （《附件6…比赛规则》1 页）
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-### 数据采集需求（支撑可复现实验）
-建议每条日志至少包含：
-- 时间戳（单调时钟）、段 ID、模式（NORMAL/DEGRADED/RECOVERY/STOP_SAFE）
-- 原始测距（8 路）、有效标志、健康度
-- 派生观测 \(e_y,e_\theta,d_\text{front},d_\text{back}\)
-- 估计状态（\(e_y,e_\theta,s\) 与协方差/置信度）
-- 输出命令（RawCmd 与最终 CmdSlot）、0x100 counter/CRC 统计
-- 底盘状态（0x181 system_state/health/diag_bits/cmd_age）与 0x184 通信统计  
-（这些字段在协议中均可获得：见《通讯协议》4–7 页。）
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-### 单元测试与整车测试用例示例
-**单元测试（Host 或 MCU 上跑，推荐“输入→输出可验算”）**
-- UT-EST-001：给定理想走廊、已知 \(L_s\)、固定 \(e_\theta\)，构造 \(d_{Lf},d_{Lr}\) 并验证 \(e_{\theta,L}\) 反解误差 < 阈值。  
-- UT-GATE-001：给定 EKF 创新与协方差，构造离群点，验证 χ² 门限拒绝逻辑；门限选择可参考创新卡方检验鲁棒 EKF 文献。citeturn5search1  
-- UT-CAN-001：0x100 打包：vx/wz 缩放、小端序、CRC8-J1850 校验与 rolling counter 递增规则；确保 counter 跳变策略不会触发底盘拒收。（《通讯协议》2–4 页）
-- UT-SAFE-001：前向距离 < d_stop → v=0；cmd_age_10ms 超阈值或 diag_bits 出现致命位 → STOP_SAFE 并持续发 0x100=0。（《通讯协议》4–5 页、8–10 页）
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-**整车测试（建议可回归）**
-- IT-COR-001（入场对准）：启动区→40 cm 出入口→进入第一通道；指标：不触碰、最大横向误差、耗时。（赛场尺寸：见《附件6…比赛规则》2 页）
-- IT-COR-002（走廊直行）：匀速 0.2/0.3/0.4 m/s，统计 \(e_y\) RMS/峰值、\(e_\theta\) RMS。
-- IT-END-001（到端触发）：接近端部围栏，验证触发准确率与停车距离一致性。
-- IT-SLIP-001（地毯轮滑）：在地毯段运行，验证轮滑检测触发率、降速策略与不碰撞。（地毯：见《附件6…比赛规则》2–3 页）
-- IT-DROP-001（侧向遮挡）：遮挡一只 VL53 或一侧两只，验证降级切换时间与稳定性。
-- IT-CAN-FAULT-001（CAN 抖动/延迟注入）：验证即使系统负载上升也不会超过 150 ms 不发合法 0x100。（《通讯协议》8–10 页）
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-## 风险与替代方案
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-### 主要风险点与缓解
-- **通道极窄 + 尺寸误差 ±5%**：通道宽可能缩到约 38 cm，若车辆外廓/轮子外露估计不足，居中也可能刮擦。缓解：把“最小侧向间隙”作为硬安全约束，并支持按段设置 \(y_\text{offset}\)。 （尺寸误差：见《附件6…比赛规则》14 页）
-- **测距盲区/遮挡/高反射干扰**：VL53L0X 在高速档噪声更大；缓解：关键动作切高精度 timing budget（200 ms）并降低速度；按 datasheet profile 做“模式-噪声-速度”联动。citeturn2search41  
-- **前后测距冗余冲突**：两种前向传感器可能在某些目标材质/角度下给不同值；缓解：做一致性选择（例如取更保守的近距离值）+ 门限剔除。
-- **地毯轮滑导致里程计失真**：规则明确存在地毯（《附件6…比赛规则》2–3 页）。缓解：轮滑检测触发后降低对里程计的信任、降速并强化侧向闭环。
-- **CAN 带宽与实时性**：若日志/调试占用 CPU 或关中断过久，可能导致 0x100 抖动/丢帧；缓解：日志异步队列+独立低优先级 logger task；0x100 发送任务最高优先级，且即使停车也持续发合法帧。（0x100 硬约束：见《通讯协议》2–4 页、8–10 页）
-- **计算资源不足**：若引入过重的规划（全局优化/TEB 等），会侵蚀硬实时；缓解：主线坚持 B 方案小维估计+简单控制；局部避障仅做轻量 DWA 风格采样，且可选。citeturn4search0  
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-### 替代/增强方案
-- **A 方案度量定位 EKF/UKF 作为评估与恢复辅助**：在不依赖其做走廊闭环的前提下输出 (x,y,θ) 与协方差，用于段落切换一致性检查与日志评估（《大体方案》4 页）。
-- **K230 视觉作为测距降级备份**：K230 的双核 RISC‑V + KPU 适合推理后输出结构化特征，作为走廊偏差/地标观测源之一。citeturn6search3  
-- **局部避障（可选）**：若赛场土块/障碍导致必须绕行，可引入 DWA 思想做速度空间采样；其原始工作在 IEEE Robotics and Automation Magazine 1997 年文章中系统阐述。citeturn4search0  
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-## 代码生成与 AI 协作建议
-
-### 为什么必须“接口契约优先”
-你明确提到多数代码将由 AI 生成。要让 AI 代码可控，必须先把系统拆成“可替换模块 + 明确消息契约 + 可回归测试”。否则 AI 很容易在“看似能跑，但破坏实时性/破坏协议/破坏并发安全”的地方踩雷。
-
-ASER 文档中已经明确：协议层与接收链路不要随意改动，新逻辑应放 App/ 并遵守现有任务框架。（《aser》1–5 页）
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-### 建议的仓库结构与代码模板（示例）
-建议在 `App/` 下新增（不动协议层）：
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-- `App/sensors/`：`vl53_driver.c/.h`、`stp23l_driver.c/.h`、`ms53_driver.c/.h`、`imu_z.c/.h`
-- `App/preproc/`：`corridor_obs.c/.h`、`health_monitor.c/.h`
-- `App/est/`：`corridor_filter.c/.h`（互补/EKF/UKF 可切换）
-- `App/nav/`：`segment_fsm.c/.h`、`corridor_ctrl.c/.h`、`safety_supervisor.c/.h`
-- `App/log/`：`logger_task.c/.h`、`replay.c/.h`
-- `App/test/`：host 可编译的纯 C 测试（或 Unity/Ceedling/CppUTest）
-
-**接口契约头文件（强制先写）**：例如 `corridor_msgs.h`
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-```c
-#pragma pack(push,1)
-typedef struct {
-  uint32_t t_ms;
-  float d_lf, d_lr, d_rf, d_rr;  // meters
-  float d_front, d_back;        // meters
-  uint8_t valid_mask;           // bitfield
-} CorridorObs_t;
-
-typedef struct {
-  uint32_t t_ms;
-  float e_y;       // meters
-  float e_th;      // radians
-  float s;         // meters
-  float conf;      // 0..1 or covariance proxy
-} CorridorState_t;
-
-typedef struct {
-  uint32_t t_ms;
-  float v;         // m/s
-  float w;         // rad/s
-  uint8_t flags;
-} RawCmd_t;
-#pragma pack(pop)
-```
-
-### 单元测试规范（让 AI 代码“可验收”）
-- **每个模块至少 3 类测试**：正常、边界、异常（离群/丢包/超时）。
-- **所有纯算法模块必须可在 Host 编译运行**（不依赖 HAL），把硬件依赖封装成接口（如 `read_range()` 函数指针或 mock）。
-- **协议相关测试必须比对字节级输出**：0x100 的 CRC/rolling counter/小端序是典型“AI 容易写错但编译不过不报错”的点。（《通讯协议》2–4 页）
-
-### 自动化生成与审查流程建议
-- 先由你/团队写“模块接口契约 + 时序约束表 + 禁止事项”（如“0x100 发送任务不得阻塞”），再让 AI 生成实现。
-- CI 至少包含：  
-  1) Host 单元测试；  
-  2) 静态检查（clang-tidy/cppcheck 任选）；  
-  3) 构建固件；  
-  4) （可选）HIL 脚本：注入传感器回放数据，检查 0x100 发送间隔最大值与 counter 连续性。
-- Code review checklist（必须人工看）：  
-  - 是否出现长时间关中断/在高优先级任务里打印；  
-  - 是否对共享上下文无保护读写导致撕裂；  
-  - 是否更改了 `snc_can_app` 协议定义/接收链路（ASER 文档明确不建议破坏）。 （《aser》1–5 页）
-
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-
-**参考资料（你上传的原始文档）**  
-- 《附件6：B类“马铃薯捡拾机器人竞技”比赛及评审规则》：赛场尺寸、40 cm 通道/出入口、地毯、5 分钟限时、尺寸误差 ±5%（1–3 页、14 页）。  
-- 《通讯协议》：现有 H7↔F4 CAN 协议、0x100 20 ms/150 ms 超时、CRC8/rolling counter、0x181/0x184/0x200 定义与诊断位（2–10 页）。  
-- 《aser》：ASER 工程结构、FreeRTOS 任务（20 ms/100 ms）、协议层位置与“不要破坏接收链路/协议层”的约束（1–5 页）。  
-- 《大体方案》：B 方案状态与派生量测构造、走廊闭环思想、降级/恢复链与实施计划（4–5 页、13–16 页）。
-
-**参考资料（官方/原始文档与论文）**  
-- ST VL53L0X 产品页（最大 2 m）：citeturn2search3  
-- ST VL53L0X 数据手册（timing budget 与 profile：20 ms/33 ms/200 ms 等）：citeturn2search41  
-- ST VL53L1X 产品页（up to 4 m、up to 50 Hz）：citeturn0search0  
-- STM32H743（480 MHz Cortex‑M7、双精度 FPU、TCM 等特性）：citeturn1search1  
-- FreeRTOS `vTaskDelayUntil()`（固定频率周期任务的绝对时间阻塞）：citeturn3search34  
-- FreeRTOS `vTaskNotifyGiveFromISR()`（ISR→任务通知）：citeturn2search42  
-- 创新 χ² 检验鲁棒 EKF（武汉大学学报）：citeturn5search1  
-- 马氏距离与 χ² 门限关系、鲁棒策略示例：citeturn5search0  
-- UKF（Julier & Uhlmann 综述条目）：citeturn4search8  
-- DWA 原始工作（Fox/Burgard/Thrun 1997）：citeturn4search0  
-- K230 官方文档（CPU0 Linux/CPU1 RTOS、KPU INT8/INT16 等）：citeturn6search3
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diff --git a/附件6：B类“马铃薯捡拾机器人竞技”比赛及评审规则.md b/附件6：B类“马铃薯捡拾机器人竞技”比赛及评审规则.md
deleted file mode 100644
index 15c67bc..0000000
--- a/附件6：B类“马铃薯捡拾机器人竞技”比赛及评审规则.md
+++ /dev/null
@@ -1,27 +0,0 @@
-- 1 -  “奥凯杯”第十一届国际大学生智能农业装备创新大赛  B   类“马铃薯捡拾机器人竞技”比赛及评审规则  一、比赛规则要点  1 、 马铃薯捡拾机器人可采用垄间作业或跨垄作业模式。 垄间作业模式， 机器人在比赛过程中需遍历所有   6   条垄沟；跨垄作业模式，机器人作业幅宽 只允许跨一个垄背，且比赛过程中需遍历所有   5   个垄背。  2 、比赛需要作业，每支队伍有两次机会，成绩取最优者。参赛机器人需 进行马铃薯捡拾作业，以作业速度和作业效果进行综合成绩评判。比赛中无 作业动作的参赛机器人，比赛成绩以   0   分计。  3 、比赛限时   5   分钟（含违章加罚比赛用时）。从   100   秒预备时间已到  之后，评委发出“起跑”命令后，机器人开始跨越起跑线开始计时，到参赛  机器人所有部位都离开比赛场地出入口终止计时。 在限定时间内未完成比赛  者，比赛成绩以   0   分计。  4 、 比赛结束后， 参赛机器人须驶离场地， 任何部位不得停留在场地内， 否则视为未完成比赛。离开场地后需要自主停在比赛启动区，未自主停止的 视为未完成比赛，自主停止但未完全停在比赛启动区的视为连续超界。  5 、各参赛单位可以派出多支参赛队。但每支参赛队都必须根据比赛要 求，自行设计（或组装）、制作各自的参赛机器人。限定每支参赛队只能有  1   台机器人参赛。  6 、比赛分专本组和硕博组两类，以队伍中学历最高者为分类依据。
-
-- 2 -  二、比赛场地及作业要求  1 、 比赛场地  如图   1   所示。比赛场地为   390cm × 300cm   的区域，共有   5   条田垄。 场地四周用高   12cm   的围栏围住，只留有一个宽   40cm   的出入口，围栏 与田垄之间留有宽   40cm   的通道（垄沟），垄长   220cm 、垄宽   30cm 、垄 高   12cm ，相邻田垄之间也留有宽   40cm   的通道（垄沟）。出入口外侧紧 邻比赛场地的   40cm × 100cm   的区域为比赛启动区，尺寸如图   1   所示：  图   1   比赛场地简图  围栏和田垄可采用钢质或木制材料制作， 田垄为灰色， 围栏为黑色； 地面采用爬行垫铺设，爬行垫标准（ 1. 颜色：灰色； 2. 材质： PE ； 3. 尺
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-- 3 -  寸：采用   60cm*60cm   标准尺寸进行拼接）。现场比赛时会从   6   条垄 沟中随机抽取两条垄沟，在其中放置宽   40cm 、长   300cm （即与垄沟等 长）的卡其色地毯，以模拟松软路面，地毯材质为丙纶，底部为防滑网 格底，厚度约   5.5mm ，所有场地毛毯布置均相同。如图   2   所示。  图   2   爬行垫及地毯  2 、马铃薯  马铃薯用榉木实心仿真鸽子蛋代替，有棕色和绿色   2   种，分别用 奶黄色和青绿色油漆喷涂，尺寸规格为外径   30mm ，长度   42mm ，重 量约   14g 。具体规格和形状如图   3   所示。
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-- 4 -  图   3   马铃薯示意图（单位   mm ）  3 、土块  土块使用黄色原积木代替， 因现实中有各种颜色土块， 为使比赛 更接近现实，故允许土块有色差，尺寸为   1.5cm   的立方体，具体如 图   4 。
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-- 5 -  图   4   土块  4 、 作业要求  参赛机器人需自行设计马铃薯载运装置，比赛时需将马铃薯从  田垄上捡拾起来放到小车上，比赛结束时将其运到比赛启动区，期  间马铃薯不能掉落。  5 、比赛场地布置  每条田垄放置若干颗马铃薯和若干颗土块， 在靠近出入口侧的田垄 长度中心线上每隔   20cm   做标记点，马铃薯在标记点处放置，方向为其 处长度方向与田垄长度中心线   45 °范围内任一方向；土块围绕马铃薯 随机放置，放置范围为以标记点为中心点，长   70mm 、高   75mm   的矩形 区域内随机放置。具体如下：  ①专本组 ： 每条田垄放置   2   颗棕色马铃薯、 每颗马铃薯附近随机放 置   4   颗土块，同一级别比赛马铃薯放置标记点位置相同。
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-- 6 -  ②硕博组： 每条田垄放置   2   颗棕色马铃薯、 1   颗绿色马铃薯，绿色 马铃薯为干扰组，不得捡拾，每颗马铃薯附近随机放置   4   颗土块，同一 级别比赛马铃薯放置标记点位置相同，角度在规定范围内随机。  赛前组委会会设计   5   种硕博组场地布置方案并进行密封处理，决 赛现场由裁判或参赛队员现场随机抽取   1   种方案进行布置；其中专本 组绿色马铃薯位置不做任何布置，棕色马铃薯放置标记点位置与硕博 组相同。  三、比赛规则  比赛根据参赛队员中最高学历者设置专本组和硕博组   2   个级别， 分开比赛和统计成绩。每支队伍都有两次机会。  1. 比赛规则  ①根据参赛队伍情况， 设置多块比赛场地。 比赛前组委会会随机为 各参赛队分配一块场地， 各比赛场地内的参赛队抽签确定比赛顺序， 同 一队伍两次机会结束后， 下一队伍开始比赛。 各场地同时进行比赛。 同 一级别比赛的每块比赛场地毛毯、马铃薯的放置位置均相同。  ②比赛成绩根据参赛机器人“作业得分” “走过的通道数” “能 否驶出场地”“能否停在启动区”和“比赛用时”等进行评比。  ③限时   5   分钟内（含违章加罚比赛用时）未完全驶出场地的比 赛成绩为   0   分；  ④驶出场地但所有部位都未停止在比赛启动区内（不含启动区 标线）的成绩为   0   分；
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-- 7 -  2. 相关概念界定  ● 有效作业： 参赛机器人发现某个须捡拾马铃薯，控制作业装置对 其进行作业， 将马铃薯放置到小车上， 且过程中不掉落， 则视为一次有 效作业。  ● 无效作业： 参赛机器人发现某个须捡拾马铃薯，控制作业装置对 其进行作业， 但未将马铃薯放置到小车上， 或者放到小车上但比赛过程 中掉落，则视为一次无效作业。  ● 漏 捡： 参赛机器人在作业过程中未对某个须捡拾马铃薯进行捡拾 作业，则视为一次漏施。  ● 误捡： 参赛机器人在比赛过程中对绿色马铃薯进行作业，致其发 生位移或捡拾成功，则视为一次误捡。  ● 损伤 马铃薯 ： 参赛机器人或作业装置的任何动作导致某个马铃薯 上产生划痕（长度≥ 1cm ）等肉眼可见损伤 ，视为损伤。  ● 损伤、 损坏   2   颗及以内马铃薯等情况从已得作业分数中扣相应  分数；  ● 损坏 马铃薯 ： 参赛机器人或作业装置的任何动作导致使马铃薯发 生结构断裂、或使其形状发生严重变形等，视为损坏。  ● 损伤、损坏   3   颗及以上马铃薯，取消比赛成绩，直接罚下。  ● 违章 ：在比赛过程中，如果机器人或作业装置的任何部分超出了 围栏边界，触碰到了围栏、垄测，则判为违章。违章次数为超界次数和 触碰次数之和，比赛时由工作人员现场判别并统计。  ● 驶离比赛场地 ：在完成作业后，参赛机器人需要从出入口离开比 赛场地， 参赛机器人的任何部位不得停留在场地内 （按照俯视投影方法 判断），否则视为未完成比赛，成绩为   0   分。
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-- 8 -  ● 停在比赛启动区 ： 参赛机器人从比赛出口驶出后需要停在比赛启 动区内， 未主动停止的视为未完成比赛， 主动停止但未完全停在比赛启 动区的视为   1   次连续超界，按   2   次违章计算惩罚加时 。  ④比赛过程中不允许使用任何形式的遥控装置，如被裁判发现 或被举报查实，立即取消参赛资格。  ⑤如果机器人或作业装置在比赛过程中出现冲出场地、 失控、 部 件损坏、损坏场地（不含马铃薯、土块）等危险情况，则该参赛机器 人将被立即强制罚下，取消所有比赛成绩。  ⑥比赛开始后， 参赛人员不得以任何理由申请重试， 如因机器人 或作业装置故障而无法在规定时间内完成比赛的，本次比赛以失败 论处。  ⑦如果参赛人员不遵守裁判和工作人员的指示、 指令或警告， 或 做出任何有悖于公平竞争精神的行为，裁判有权直接取消该参赛队 的参赛资格。  3 、比赛过程  ①签到： 所有参赛队都必须在规定时间内到赛场签到， 由评委检 查参赛机器人及其作业装置是否符合比赛要求。检查通过后，关闭 参赛机器人电源，并由工作人员将参赛机器人统一放置在备赛区对 应号位。参赛选手之后不得再进行任何调试，违反者以作弊论处， 取消比赛资格。  ②铺设毛毯： 比赛前由裁判随机抽取确定。 同级别赛场的播种板 位置、毛毯铺设位置和铺设方式完全相同。  ③预备： 评委宣布 “ XX   号机器人进行比赛” 后， 工作人员将   XX  号参赛机器人从备赛区取出，放到比赛启动区。评委宣布“预备”
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-- 9 -  后，开始预备计时。选手将参赛机器人放到起跑位置，可以给参赛 机器人上电，但参赛机器人的任何部位都不允许超出起跑线。选手 做好起跑准备后告知评委“已就位”。预备时间最长   100   秒。  ④起跑： 评委在参赛选手告知“已就位”之后，评委发出“起  跑”命令后，从小车跨越起始线开始计时；或   100   秒预备时间已到  之后，评委发出“起跑”命令时，开始计时。 参赛选手给参赛机器  人上电（也可提前上电），参赛机器人从比赛启动区出发进入比赛 场地。如在评委发出“起跑”命令之前参赛机器人或其作业装置就 已跨越起跑线则视为抢跑，评委给予警告，并重新起跑。抢跑两次  则比赛以失败论处，计   0   分。  ⑤比赛： 比赛过程中， 由工作人员记录机器人走过的通道数、 作 业得分、违章次数和比赛用时，由裁判确认是否驶出场地和停在启 动区。参赛机器人一旦从出入口驶出，则本次比赛结束。比赛时间 为   5   分钟，参赛机器人超时仍未完成比赛的，比赛也即刻中止。如 果发生机器人冲出场地、部件损坏、损坏场地等情况，裁判有权终 止比赛，且参赛机器人的比赛以失败论处。  ⑥统计和确认成绩： 工作人员统计参赛机器人是否驶出比赛场 地、走过的垄沟 / 垄背数、比赛用时、作业得分 ，参赛选手确认并签 字。如有异议，回放录像确认。  ⑦各参赛队都有两次比赛机会，比赛成绩取最高者。  4 、评分标准  （ 1 ）作业得分计分规则  专本组评分标准
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-- 10 -  马铃薯颜色   马铃薯  数量  每颗  分值  评分  标准  棕色马铃薯   10   颗   10   有效作业得   10   分  硕博组评分标准  马铃薯颜色   马铃薯  数量  每颗  分值  评分  标准  棕色马铃薯   10   颗   10   有效作业得   10   分  绿色马铃薯   5   颗   20  绿色为干扰组，不得捡 拾，使其发生位移每颗 扣   5   分，捡拾成功每颗 扣   20   分  土块误捡扣分标准  土块误拾扣分标准  （ 最终误捡土块数量占总土块比例）  0% ≤误捡≤ 10%  10% ＜误捡≤ 30%  30% 误捡≤ 50%  50% ＜误捡  不扣分  扣最终作业得分   20   分  扣最终作业得分   40   分  最终作业得分   0   分  ①无效作业、漏捡：不得分也不扣分。  ②误捡： 捡拾成功（将绿色马铃薯捡拾到小车上）每颗扣   20   分 且次数累加，直至最终作业得分   0   分为止。绿色马铃薯发生位移按  5   分 / 颗，从已得作业分中扣除，直至最终作业得分   0   分为止。  ③ 损伤、损坏   2   颗及以内马铃薯 ，按   20   分 / 颗，从已得作业分中 扣除相应分数，直至最终作业得分   0   分为止 。  ④ 损伤、损坏   3   颗 及以上 马铃薯 ，取消比赛成绩，直接罚下。  ⑤ 超出围栏边界或触碰围栏、垄侧，按   10   秒 / 次，加罚比赛用 时。连续刮擦、推行或触碰，都按两次违章计算（ 20   秒 / 次）。  ⑥ 触碰垄背不加罚比赛用时。
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-- 11 -  ⑦如果连续超出围栏边界按   20   秒 / 边计算加罚比赛用时。  （ 2 ）比赛成绩  比赛成绩综合考虑作业用时和作业得分，由两者经归一化处理 后相加得到。选手作业用时为   a ，作业得分为   b ，比赛成绩   S   为：  S=   max   min max   min   max   min 100   0.4   100   0.6  a   a   b   b a   a   b   b  −   − ×   ×   +   ×   × −   −  式中： 𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 —— 所有选手中，作业用时的最大值；  𝑎𝑎 𝑚𝑚𝑖𝑖𝑖𝑖 —— 所有选手中，作业用时的最小值；  𝑏𝑏 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 —— 所有选手中，作业得分的最大值；  𝑏𝑏 𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑖𝑖 —— 所有选手中，作业得分的最小值。  （ 3 ）获奖比例  决赛期间，大赛委员会根据当年参数规模情况决定各档次获奖 作品的数量。  四、参赛要求  1 、参赛机器人  ①参赛机器人应具有自主行走、 垄间穿行、 识别马铃薯和作业的 能力。  ②作业装置可背负在机器人上， 也可由机器人牵引。 机器人和作 业装置的大小和重量不限，但应尽量小巧，以提高作业灵活性。  ③在整个作业过程中，机器人和作业装置的任何部分都不允许 超出围栏边界，也不允许触碰围栏、垄，更不允许破坏比赛场地。  ④比赛场地周围环境无特殊设置，参赛机器人应能承受周围环 境的光线、噪音和电磁干扰。  ⑤同一参赛单位的任意两台参赛机器人都不可以雷同。如被裁
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-- 12 -  判质疑雷同，则对该参赛单位的所有类同参赛机器人的队长进行问 辩测试。如被裁判判定为雷同，则取消所有类同参赛机器人的参赛 资格，并判定成绩无效。  2 、参赛团队  ①参赛队员必须为   2025   年   9   月前（含   9   月）正式注册的全日制 非成人教育的普通高等学校和高职高专院校的在校学生，包括专科 生、本科生、硕博研究生。  ②本科及以上院校每个参赛单位最多可派出   8   支参赛队（承办 单位可以多派   5   支队伍），职业院校每个参赛单位最多可派出   5   支 参赛队伍。每位指导教师最多只能指导一支参赛队。  ③每支参赛队都必须根据比赛要求， 自行设计、 制作各自的参赛 机器人。限定每支参赛队只能有   1   台机器人参赛。  ④参赛队员由   2 ～ 5   名学生组成，须为在校专科生、本科生和硕 博研究生，不限学科专业，并指定学历最高者为队长。  ⑤允许最多   2   名队员在准备区内调试机器人。  五、比赛事宜  1 、 比赛过程  （ 1 ）比赛开始前，各队有   100   秒的准备时间，将机器人置于比 赛区域的入口（启动区），并进行必要的调整，机器人可以加电，但 不得运动；  （ 2 ）比赛开始，机器人从启动区启动。如在指令前启动机器人 则判为抢跑，给予警告，第二次抢跑的机器人将被罚下；  （ 3 ）比赛过程中冲出场地的机器人将直接被罚下，不得重新进 场比赛， 比赛过程中， 如果出现机器人分离， 该机器人被强制罚下。
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-- 13 -  2 、 重试及断电  （ 1 ）比赛开始后，任何机器人不得申请重试，如因故障而不能 运动，则自动退出比赛，为了机器人的安全和保护场地，裁判有权 将机器人断电并拿出场外；  （ 2 ）如机器人在场上出现故障或失控，裁判有权根据现场情况 要求该机器人断电并拿出场地。  3 、 取消比赛资格  参赛队的下列行为会被取消比赛资格。  （ 1 ） 机器人做出危险动作， 危及场上操作手或裁判、 观众安全；  （ 2 ）故意损坏比赛场地、道具；  （ 3 ）不遵守裁判发出的命令和警告；  （ 4 ）做出任何有悖公平竞争精神的行为。  六、比赛安全  安全是机器人比赛持续发展的最重要问题。 因此， 每位参赛者应 特别重视并有义务按照本节的规定在充分采取安全措施的前提下研 制机器人。  第一，所有机器人的制作不应给队员、裁判、工作人员、观众、 设备和比赛场地造成伤害。如果现场裁判认为机器人的行为对人员 或设备有潜在危险，可以禁止该机器人参赛或随时终止比赛。  第二，机器人的结构设计应该考虑到赛前机器人安全检查的方 便性。  第三，禁止使用燃油驱动的发动机、爆炸物、高压气体（超过  0.8MPa ）等。  第四， 在参赛任何时段， 队员都必须充分注意安全问题。 指导教
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-- 14 -  师或教练应该负起安全指导和监督的责任。参赛期间必须考虑工作 人员和场馆内观众的安全。  七、比赛其它事项  第一， 裁判有权对本规则没有规定的任何行为做出裁决。 在有争 议的情况下，裁判长有权做出最终裁决。  第二，比赛场地及道具尺寸的允许误差为 ±5% 。  第三，重要通知和相关附录后续在官方网站发布。  第四， 比赛将根据报名情况确定赛制， 赛制将在比赛前在官方网 站上发布。  第五， 规则如有更新， 比赛将在官方网站上发布， 以比赛开始前 最后发布的规则为准。  第六，鼓励参赛队在规则允许的范围内以自己的方式装饰机器 人。  第七， 比赛过程中不得使用通讯装置操控机器人， 一旦发现， 以 作弊论处。  第八，如果有需要，比赛将在合适的时间要求各参赛队提交机  器人相关资料、进度报告和录像。  第九，规则的最终解释说明权归大赛委员会所有。  第十一届国际大学生智能农业装备创新大赛委员会  2025   年   9   月   10   日
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