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App/nav/segment_fsm.h

@@ -54,11 +54,13 @@ void SegFsm_Start(void);
  * @param raw_cmd   走廊控制器的原始输出 (v, w)
  * @param obs       预处理层的观测快照 (提供 d_front 和 valid_mask)
  * @param state     滤波器的状态输出 (提供 conf 置信度)
+ * @param mode      安全模式 (CORRIDOR/TURN/STRAIGHT/IDLE)，由赛道级导航指定
  * @param out       安全仲裁后的最终输出
  */
 void SegFsm_Update(const RawCmd_t *raw_cmd,
                    const CorridorObs_t *obs,
                    const CorridorState_t *state,
+                   SafetyMode_t mode,
                    SegFsmOutput_t *out);
 
 /**