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App/preproc/corridor_msgs.h

@@ -55,4 +55,14 @@ typedef struct {
   uint8_t flags;           // 控制特殊标志位
 } RawCmd_t;
 
+/* =========================================================
+ * 安全模式枚举 (赛道级导航 → 安全状态机 的模式指示)
+ * ========================================================= */
+typedef enum {
+  SAFETY_MODE_IDLE = 0,    // 零速，不做任何裁剪
+  SAFETY_MODE_CORRIDOR,    // 沟内: 前向减速/停车/E-STOP 全开
+  SAFETY_MODE_TURN,        // 转向: 允许 v=0+w!=0, 前向不全停, 不检查 conf
+  SAFETY_MODE_STRAIGHT     // 直行段: 前后激光防撞, 不检查 conf
+} SafetyMode_t;
+
 #endif // CORRIDOR_MSGS_H