1.0

App/robot_params.h

@@ -371,6 +371,54 @@ extern "C" {
  */
 #define PARAM_IMU_YAW_OFFSET        0.0f
 
+/* =========================================================
+ * 【P6】赛道级导航参数 (混合导航方案)
+ * ========================================================= */
+
+/** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历)  0=单沟测试模式(原nav_script) */
+#define USE_GLOBAL_NAV                1
+
+/* --- 入场段 --- */
+#define PARAM_GNAV_ENTRY_V            0.08f   /* m/s  — 入场速度 */
+#define PARAM_GNAV_ENTRY_DISTANCE     0.65f   /* m    — 入场里程上限 */
+#define PARAM_GNAV_ENTRY_TIMEOUT      10000U  /* ms   — 入场超时 */
+
+/* --- 转向 --- */
+#define PARAM_GNAV_TURN_OMEGA         1.0f    /* rad/s — 转向角速度 */
+#define PARAM_GNAV_TURN_TOLERANCE     0.087f  /* rad   — 转向完成容差 (~5°) */
+#define PARAM_GNAV_TURN_DECEL_ZONE    0.5f    /* rad   — 接近目标时减速区 (~28°) */
+#define PARAM_GNAV_TURN_MIN_OMEGA     0.3f    /* rad/s — 减速区最低角速度 */
+#define PARAM_GNAV_TURN_TIMEOUT       8000U   /* ms    — 单次转向超时 */
+
+/* --- 重捕获 --- */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_V        0.05f   /* m/s   — 重捕获入沟速度 */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_CONF     0.6f    /*        — 重捕获置信度阈值 */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_WIDTH_TOL 0.05f  /* m     — 走廊宽度容差 */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TICKS    5       /* 拍    — 连续确认次数 (5×20ms=100ms) */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TIMEOUT  5000U   /* ms    — 重捕获超时 */
+
+/* --- 沟内 --- */
+#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_MAX_LEN   2.50f   /* m     — 沟内里程保护上限 */
+#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_END_DIST  0.10f   /* m     — 到端检测距离 */
+
+/* --- 连接段 --- */
+#define PARAM_GNAV_LINK_V             0.10f   /* m/s   — 连接段速度 */
+#define PARAM_GNAV_LINK_DISTANCE      0.70f   /* m     — 连接段标称距离 (沟间距) */
+#define PARAM_GNAV_LINK_TIMEOUT       8000U   /* ms    — 连接段超时 */
+
+/* --- 出场 --- */
+#define PARAM_GNAV_EXIT_V             0.15f   /* m/s   — 出场速度 */
+#define PARAM_GNAV_EXIT_RUNOUT        1.50f   /* m     — 出场侧向丢失后冲刺距离 */
+#define PARAM_GNAV_EXIT_MAX_DIST      4.00f   /* m     — 出场里程保护 */
+#define PARAM_GNAV_EXIT_TIMEOUT       20000U  /* ms    — 出场超时 */
+
+/* --- 回停 --- */
+#define PARAM_GNAV_DOCK_V             0.05f   /* m/s   — 回停速度 */
+#define PARAM_GNAV_DOCK_DISTANCE      0.50f   /* m     — 回停推进距离 */
+
+/* --- 航向保持 --- */
+#define PARAM_GNAV_HEADING_KP         0.03f   /* — — 航向保持P增益 (输入°，输出rad/s) */
+
 /* =========================================================
  * 宏工具函数
  * ========================================================= */