1.0

App/est/corridor_ekf.h

@@ -120,6 +120,23 @@ void CorridorEKF_GetState(CorridorState_t *out);
  */
 void CorridorEKF_Reset(void);
 
+/**
+ * @brief 仅重置航向相关状态，用于掉头后重新建立走廊朝向基准
+ *
+ * 保留横向位置 e_y 与进度 s，只将 e_th 清零并清理其相关协方差，
+ * 避免上一趟积累的航向误差在返程首拍继续驱动控制器猛打方向。
+ */
+void CorridorEKF_ResetHeading(void);
+
+/**
+ * @brief 180° 掉头后重建走廊状态
+ *
+ * 对同一条走廊原地掉头后：
+ * - 航向误差 e_th 应回到 0
+ * - 横向误差 e_y 在新的前进方向下符号需要翻转
+ */
+void CorridorEKF_RebaseAfterTurnaround(void);
+
 /**
  * @brief 设置过程噪声 (运行时可调)
  */