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App/nav/corridor_ctrl.h

@@ -16,6 +16,11 @@ typedef struct {
     float w_max;              // 角速度输出硬限幅 (rad/s)，超过此值一律削峰
     float v_max;              // 线速度输出硬限幅 (m/s)
     float speed_reduction_k;  // 弯道减速系数 (0~1)，公式: v = v_cruise*(1-k*|w/w_max|)
+    float speed_reduction_deadband;  // 小角速度死区：低于该比例时不减速
+    float w_slew_rate;        // 角速度变化率限幅 (rad/s^2)，防止一帧猛打方向
+    float startup_dist;       // 入沟软启动距离 (m)，前一小段降低回中力度
+    float startup_kp_y_scale; // 入沟起始横向增益缩放 (0~1)
+    float startup_w_scale;    // 入沟起始角速度限幅缩放 (0~1)
     
     float exit_front_dist;    // 出沟检测距离 (m)，前激光小于此值时禁用左右激光控制
     float wall_escape_dist;   // 近墙脱离阈值 (m)，小于此值触发直接远离墙面