1.0

App/robot_params.h

@@ -112,6 +112,13 @@ extern "C" {
  */
 #define PARAM_VL53_RIGHT_INSET      0.0f
 
+/** @brief [调优] 侧向 VL53 近墙退化阈值 [m]
+ *  含义：当侧向 VL53 读数小于该值时，认为已进入最小量程附近，数据不再可信。
+ *  处理策略：预处理层直接将该侧观测判为无效，让上层退化为主要信另一侧。
+ *  典型值：0.05~0.06
+ */
+#define PARAM_VL53_SIDE_SAT_NEAR_M  0.03f
+
 /* ------------------- 编码器参数 ------------------- */
 /** @brief [实测] 编码器每转脉冲数 (CPR)
  *  测量方法：查阅 F407 固件配置，或实车转动一圈数脉冲
@@ -305,6 +312,32 @@ extern "C" {
  */
 #define PARAM_CTRL_SPEED_REDUCTION  0.4f
 
+/** @brief [调优] 弯道减速死区 [0~1]
+ *  含义：当 |w|/w_max 小于该比例时，不做减速。
+ *  目的：小幅修正时保持巡航，不要长期因为轻微纠偏而慢速运行。
+ */
+#define PARAM_CTRL_SPEED_RED_DB     0.35f
+
+/** @brief [调优] 角速度变化率限幅 [rad/s^2]
+ *  含义：限制相邻控制周期之间角速度变化，防止一帧突然猛打方向。
+ */
+#define PARAM_CTRL_W_SLEW_RATE      6.0f
+
+/** @brief [调优] 入沟软启动距离 [m]
+ *  含义：进入沟内后的前一小段距离，降低回中力度，避免一入沟就猛打一把。
+ */
+#define PARAM_CTRL_STARTUP_DIST      0.15f
+
+/** @brief [调优] 入沟起始横向增益缩放 [0~1]
+ *  含义：state->s=0 时 kp_y 的缩放比例，随后随距离线性恢复到 1。
+ */
+#define PARAM_CTRL_STARTUP_KPY_SCALE 0.45f
+
+/** @brief [调优] 入沟起始角速度限幅缩放 [0~1]
+ *  含义：state->s=0 时 w_max 的缩放比例，随后随距离线性恢复到 1。
+ */
+#define PARAM_CTRL_STARTUP_W_SCALE   0.45f
+
 /** @brief [调优] 出沟检测距离 [m]
  *  含义：前激光小于此值时禁用左右激光控制，避免出沟时数据突变导致大幅转向
  *  典型值：0.40 (40cm)
@@ -420,7 +453,7 @@ extern "C" {
  *  1: 使用滤波后的 range_mm_filtered
  *  0: 直接输出原始测距到 range_mm_filtered，便于做 A/B 对比
  */
-#define PARAM_VL53_USE_EMA_FILTER 0
+#define PARAM_VL53_USE_EMA_FILTER 1
 
 /** @brief [调优] VL53L0X EMA滤波平滑系数 alpha
  *  含义：新测量值的权重 (0.0~1.0)
@@ -455,6 +488,12 @@ extern "C" {
  */
 #define PARAM_NAV_STARTUP_DELAY_MS    5000U
 
+/** @brief 导航主循环周期 [ms]
+ *  包含：预处理 -> EKF -> GlobalNav -> CorridorCtrl -> Safety
+ *  从 20ms 提高到 10ms，用更高闭环频率提升预测与回中响应。
+ */
+#define PARAM_NAV_TASK_PERIOD_MS      10U
+
 /* --- 入场段 --- */
 /* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */
 #define PARAM_GNAV_ENTRY_V            0.08f   /* m/s  — 入场速度 (沿左端纵向通道向北) */
@@ -472,7 +511,7 @@ extern "C" {
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_V        0.1f   /* m/s   — 重捕获入沟速度 */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_CONF     0.4f    /*        — 重捕获置信度阈值（从0.6降到0.4，更容易成功） */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_WIDTH_TOL 0.08f  /* m     — 走廊宽度容差（从5cm放宽到8cm） */
-#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_MIN_ODOM 0.12f   /* m     — 最小入沟里程，避免沟口过早假成功 */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_MIN_ODOM 0.06f  /* m     — 最小入沟里程，快捕获后尽快停车 */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TICKS    5      /* 拍    — 连续确认次数，取更稳的 100ms */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TIMEOUT  5000U   /* ms    — 重捕获超时 */
 
@@ -483,7 +522,7 @@ extern "C" {
 #define PARAM_GNAV_ALIGN_Y_TOL        0.02f   /* m      — 对齐横向容差 (2cm) */
 #define PARAM_GNAV_ALIGN_TICKS        5       /* 拍    — 对齐确认次数 (5×20ms=100ms) */
 #define PARAM_GNAV_ALIGN_TIMEOUT      3000U   /* ms    — 对齐超时 */
-#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_MIN_BACK 0.40f   /* m     — 重捕获最小后激光距离，判断是否真正进沟 */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_MIN_BACK 0.38f   /* m     — 重捕获最小后激光距离，判断是否真正进沟 */
 
 /* --- 沟内 --- */
 #define PARAM_GNAV_CORRIDOR_MAX_LEN   2.70f   /* m     — 沟内里程保护上限 */