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App/nav/global_nav.h

@@ -118,14 +118,16 @@ void             GlobalNav_Reset(void);
 
 /**
  * @brief 核心函数：每个导航周期调用一次
- * @param obs    预处理层的观测快照
- * @param state  EKF 走廊状态
- * @param board  黑板快照 (读 IMU yaw_continuous, odom)
- * @param out    导航输出
+ * @param obs     预处理层的观测快照
+ * @param state   EKF 走廊状态
+ * @param board   黑板快照 (读 IMU yaw_continuous, odom)
+ * @param now_ms  当前系统时间 (HAL_GetTick)，由调用方传入，避免内部依赖 IMU 时间戳
+ * @param out     导航输出
  */
 void GlobalNav_Update(const CorridorObs_t*      obs,
                       const CorridorState_t*     state,
                       const RobotBlackboard_t*   board,
+                      uint32_t                   now_ms,
                       GlobalNavOutput_t*         out);
 
 GlobalNavStage_t GlobalNav_GetStage(void);