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App/Contract/robot_cmd_slot.h

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+#ifndef ROBOT_CMD_SLOT_H
+#define ROBOT_CMD_SLOT_H
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+
+/**
+ * @brief 算法层生成的抽象目标指令
+ */
+typedef struct {
+  float    target_vx;      // 目标线速度 (m/s)
+  float    target_wz;      // 目标角速度 (rad/s)
+  uint8_t  ctrl_flags;     // 控制模式/标志
+  uint32_t gen_tick_ms;    // 指令生成时的系统时间 (用于底层判断算法是否卡死)
+} RobotTargetCmd_t;
+
+/* =========================================================
+ * API 接口
+ * ========================================================= */
+
+/**
+ * @brief 写入接口：由主导航/控制任务调用
+ * @param vx    期望线速度 (m/s)
+ * @param wz    期望角速度 (rad/s)
+ * @param flags 扩展控制标志
+ */
+void CmdSlot_Push(float vx, float wz, uint8_t flags);
+
+/**
+ * @brief 读取接口：由 20ms 的 CAN Tx 任务专属调用
+ * @param out_cmd    获取到的指令拷贝
+ * @param timeout_ms 容忍算法不更新的最大时间 (推荐 100ms)
+ * @return true: 指令新鲜可用; false: 算法超时太久，建议强制发 0 停车保护
+ */
+bool CmdSlot_Pop(RobotTargetCmd_t *out_cmd, uint32_t timeout_ms);
+
+#endif // ROBOT_CMD_SLOT_H