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App/IMU/hwt101.h

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+#ifndef HWT101_H
+#define HWT101_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "main.h"
+
+#define HWT101_DMA_BUF_SIZE    256 // 必须是 32 的整数倍
+
+typedef enum {
+  HWT101_RATE_10HZ  = 0x06,
+  HWT101_RATE_50HZ  = 0x08,
+  HWT101_RATE_100HZ = 0x09, // 推荐：100Hz
+  HWT101_RATE_200HZ = 0x0B
+} HWT101_Rate_t;
+
+typedef enum {
+  HWT101_BAUD_9600   = 0x02,
+  HWT101_BAUD_115200 = 0x06,
+  HWT101_BAUD_230400 = 0x07
+} HWT101_Baud_t;
+
+typedef struct {
+  float yaw;              // 原始偏航角 (deg)，范围 [-180, +180)，跨界时跳变
+  float yaw_continuous;   // unwrap 后的连续偏航角 (deg)，无跳变，可直接做差计算转角
+  float wz;               // Z 轴角速度 (deg/s)
+  uint32_t last_update;
+  uint8_t online;
+} HWT101_Data_t;
+
+/* API 函数声明 */
+void HWT101_Init(UART_HandleTypeDef *huart);
+void HWT101_Process(void);
+
+// 【升级 2】改为传入指针，安全拷贝数据，防止数据撕裂
+void HWT101_GetData(HWT101_Data_t *out_data);
+// 在末尾 API 声明处加上这句
+void HWT101_ErrorRecovery(UART_HandleTypeDef *huart);
+HAL_StatusTypeDef HWT101_Config(HWT101_Rate_t rate, HWT101_Baud_t baud);
+HAL_StatusTypeDef HWT101_ZeroYaw(void);
+
+#endif /* HWT101_H */