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App/laser/laser_manager.h

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+#ifndef __LASER_SIMPLE_H
+#define __LASER_SIMPLE_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "usart.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+    typedef enum {
+        LASER_CH_FRONT_STP = 0,
+        LASER_CH_FRONT_ATK,
+        LASER_CH_REAR_STP,
+        LASER_CH_REAR_ATK,
+        LASER_CH_MAX
+    } laser_channel_t;
+
+    typedef struct {
+        uint16_t distance_mm;      // [新增] 经过中值滤波处理后平滑的距离值 (推荐用于避障控制)
+        uint16_t raw_distance_mm;  // [新增] 传感器吐出的原始距离值 (供调试或特殊算法读取)
+        uint8_t  valid;            // 数据是否有效
+        uint8_t  online;           // 雷达是否在线(未超时)
+        uint8_t  fault_code;       // 故障码 (0为正常，0x80为超时)
+        uint32_t update_tick_ms;   // 最后一次数据刷新的系统节拍
+    } laser_simple_data_t;
+
+    typedef struct {
+        laser_simple_data_t ch[LASER_CH_MAX];
+    } laser_simple_snapshot_t;
+
+    /* 初始化并启动 DMA 及解析任务 */
+    void LASER_SIMPLE_Init(void);
+
+    /* 周期调用 (实际为空，保留接口兼容) */
+    void LASER_SIMPLE_Poll(uint32_t tick_ms);
+
+    /* 获取统一快照 (无数据撕裂风险) */
+    const laser_simple_snapshot_t *LASER_SIMPLE_GetSnapshot(void);
+
+    /* 获取前后最小有效距离 (使用滤波后的值) */
+    uint16_t LASER_SIMPLE_GetFrontNearest(void);
+    uint16_t LASER_SIMPLE_GetRearNearest(void);
+    /* --- 新增：暴露给全局回调分发器的专用接口 --- */
+    void LASER_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
+    void LASER_UART_RxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
+    void LASER_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size);
+    void LASER_UART_ErrorRecovery(UART_HandleTypeDef *huart);
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif