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2026-04-03 13:46:45 +08:00
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--- a/App/nav/track_map.h
+++ b/App/nav/track_map.h
@@ -2,6 +2,17 @@
 * @file   track_map.h
 * @brief  赛道地图 — 固化 S 型遍历拓扑
 *
+ *         赛道几何 (参见 Doc/map.md):
+ *           - 场地 300cm(X) × 390cm(Y)，5 条横向垄背把场地切成 6 条横向垄沟
+ *           - 垄沟沿 X 轴方向，长 220cm，宽 40cm
+ *           - 左右两端各有一条纵向端部通道 (宽 40cm，长 390cm)
+ *           - 启动区在左下角，入口对齐左端通道
+ *           - 垄沟1(最靠近入口) 到 垄沟6(最远离入口) 自下而上排列
+ *
+ *         S 型遍历:
+ *           入场→左端通道→右转入C1(→)→右端到端→左转→北行→左转入C2(←)
+ *           →左端到端→右转→北行→右转入C3(→)→...→C6(←)→左端→左转→南行出场
+ *
 *         地图不做全局坐标定位，只回答三个问题：
 *           1. 从第 N 条沟完成后，下一条是第几条？
 *           2. 这次该往哪转？(左/右)
@@ -31,8 +42,8 @@ extern "C" {

 /** 沟内行驶方向 */
 typedef enum {
-    TRAVEL_DIR_POSITIVE = 0,   /* 从左端到右端 (→) */
-    TRAVEL_DIR_NEGATIVE = 1    /* 从右端到左端 (←) */
+    TRAVEL_DIR_EAST = 0,   /* 从左端到右端 (→, +X) 奇数沟 */
+    TRAVEL_DIR_WEST = 1    /* 从右端到左端 (←, -X) 偶数沟 */
 } TravelDirection_t;

 /** 转向方向 */