Falling_jasmine/ASER
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nitiantuhao
2026-04-03 13:46:45 +08:00
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commit 7afa32f7dc
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15
App/robot_params.h
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@@ -379,8 +379,9 @@ extern "C" {
#define USE_GLOBAL_NAV 1
/* --- 入场段 --- */
#define PARAM_GNAV_ENTRY_V 0.08f /* m/s — 入场速度 */
#define PARAM_GNAV_ENTRY_DISTANCE 0.65f /* m — 入场里程上限 */
/* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */
#define PARAM_GNAV_ENTRY_V 0.08f /* m/s — 入场速度 (沿左端纵向通道向北) */
#define PARAM_GNAV_ENTRY_DISTANCE 0.30f /* m — 入场里程上限 (启动区到C1入口约10~30cm) */
#define PARAM_GNAV_ENTRY_TIMEOUT 10000U /* ms — 入场超时 */
/* --- 转向 --- */
@@ -402,15 +403,17 @@ extern "C" {
#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_END_DIST 0.10f /* m — 到端检测距离 */
/* --- 连接段 --- */
#define PARAM_GNAV_LINK_V 0.10f /* m/s — 连接段速度 */
/* 在纵向端部通道里北行，从一条垄沟入口到下一条入口，距离=垄沟宽40cm+垄背宽30cm=70cm */
#define PARAM_GNAV_LINK_V 0.10f /* m/s — 连接段速度 (纵向通道内，IMU航向保持) */
#define PARAM_GNAV_LINK_DISTANCE 0.70f /* m — 连接段标称距离 (沟间距) */
#define PARAM_GNAV_LINK_TIMEOUT 8000U /* ms — 连接段超时 */
/* --- 出场 --- */
#define PARAM_GNAV_EXIT_V 0.15f /* m/s — 出场速度 */
/* C6完成后在左端通道左转朝南，沿纵向通道南行回到入口，距离约390cm */
#define PARAM_GNAV_EXIT_V 0.15f /* m/s — 出场速度 (沿左端通道向南) */
#define PARAM_GNAV_EXIT_RUNOUT 1.50f /* m — 出场侧向丢失后冲刺距离 */
#define PARAM_GNAV_EXIT_MAX_DIST 4.00f /* m — 出场里程保护 */
#define PARAM_GNAV_EXIT_TIMEOUT 20000U /* ms — 出场超时 */
#define PARAM_GNAV_EXIT_MAX_DIST 4.50f /* m — 出场里程保护 (通道全长约3.9m) */
#define PARAM_GNAV_EXIT_TIMEOUT 30000U /* ms — 出场超时 (距离长，给足时间) */
/* --- 回停 --- */
#define PARAM_GNAV_DOCK_V 0.05f /* m/s — 回停速度 */