1.0

App/robot_params.h

@@ -93,9 +93,25 @@ extern "C" {
  *  用途：侧向测距补偿，d_actual_to_wall = d_sensor - sensor_inset
  *        即传感器测到的距离减去这个内缩量才是车体边缘到墙的真实距离
  *  ⚠ 极其重要：沟道40cm - 车体20cm = 每边仅10cm，1cm的偏差就是10%的误差！
+ *  注意：此值作为未分侧设置时的默认值。建议使用下面的分侧参数。
  */
 #define PARAM_VL53_SIDE_INSET       0.0f
 
+/** @brief [改进A][实测] 左侧 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
+ *  测量方法：将机器人精确放在走廊正中央(卷尺确认)，
+ *           理论值 = (走廊宽-车宽)/2 = (0.40-0.20)/2 = 0.10m
+ *           left_inset = 理论值 - 实测左侧前后平均读数
+ *  用途：消除左右安装不对称引起的系统性横向偏置(解决"持续偏右/偏左"问题)
+ *  ⚠ 标定后请填入实测值！当前为 0.0 表示未标定。
+ */
+#define PARAM_VL53_LEFT_INSET       0.0f
+
+/** @brief [改进A][实测] 右侧 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
+ *  测量方法：同上，right_inset = 理论值 - 实测右侧前后平均读数
+ *  ⚠ 标定后请填入实测值！当前为 0.0 表示未标定。
+ */
+#define PARAM_VL53_RIGHT_INSET      0.0f
+
 /* ------------------- 编码器参数 ------------------- */
 /** @brief [实测] 编码器每转脉冲数 (CPR)
  *  测量方法：查阅 F407 固件配置，或实车转动一圈数脉冲
@@ -155,12 +171,13 @@ extern "C" {
 /* --- EKF 观测噪声 R (对传感器信任度) --- */
 /** @brief [调优] 横向观测噪声方差 [m²]
  *  含义：VL53L0X 测距的可靠程度
- *  调优方法：从 0.001 开始，根据走廊跟踪平滑度调整
- *  典型值：0.001~0.005
+ *  [改进B] 从 0.002 提高到 0.015，适配 VL53 可信度不高的实际表现
+ *  调优方法：VL53 噪声越大，此值越大
+ *  典型值：0.005~0.02
  *  过大：EKF 不信任侧向雷达，横向响应慢
  *  过小：EKF 过度信任雷达，对跳变敏感
  */
-#define PARAM_EKF_R_EY              0.002f
+#define PARAM_EKF_R_EY              0.015f
 
 /** @brief [调优] 航向观测噪声方差 [rad²]
  *  含义：同侧前后雷达差分测角的可程靠度
@@ -171,14 +188,14 @@ extern "C" {
 
 /** @brief [调优] IMU 航向观测噪声方差 [rad²]
  *  含义：IMU yaw 作为 EKF 航向观测时的噪声
- *  设计意图：IMU yaw 用于长时航向约束 (防止 wz 积分漂移)，
- *           R 值应明显大于侧墙航向观测 R_ETH，避免干扰侧墙短时精确修正
- *  调优方法：从 0.01 开始，如果 IMU yaw 非常稳定可减小
- *  典型值：0.005~0.05
- *  过大：IMU 航向观测作用弱，等于没接入
- *  过小：IMU 航向主导，侧墙观测被压制
+ *  [改进C] 从 0.01 降低到 0.002，充分利用 IMU yaw 的高精度。
+ *  IMU 是航向 e_th 的唯一观测源（侧墙航向已取消），R 值应小。
+ *  调优方法：IMU yaw 越稳定，此值可越小
+ *  典型值：0.001~0.01
+ *  过大：IMU 航向观测作用弱，e_th 靠 wz 积分漂移
+ *  过小：IMU 航向主导过强，短时抖动可能传入
  */
-#define PARAM_EKF_R_ETH_IMU         0.01f
+#define PARAM_EKF_R_ETH_IMU         0.002f
 
 /* --- EKF 初始状态 --- */
 /** @brief [调优] e_y 初始不确定度 [m²]