1.0

App/app_tasks.c

@@ -420,7 +420,9 @@ void AppTasks_Init(void)
     .sensor_base_length = PARAM_SENSOR_BASE_LENGTH,  /* 实测：同侧前后雷达间距 */
     .corridor_width     = PARAM_CORRIDOR_WIDTH,      /* 实测：走廊宽度 */
     .y_offset           = 0.0f,                       /* 0 = 绝对居中 */
-    .side_sensor_inset  = PARAM_VL53_SIDE_INSET,     /* 实测：侧向传感器内缩距离 */
+    .side_sensor_inset  = PARAM_VL53_SIDE_INSET,     /* [兼容] 统一内缩距离 */
+    .left_sensor_inset  = PARAM_VL53_LEFT_INSET,     /* [改进A] 左侧独立内缩 (实测后填入!) */
+    .right_sensor_inset = PARAM_VL53_RIGHT_INSET,    /* [改进A] 右侧独立内缩 (实测后填入!) */
     .robot_width        = PARAM_ROBOT_WIDTH,         /* 实测：车体宽度 */
     .alpha_theta        = 0.98f,   /* 保留兼容，EKF 内部使用 Q/R */
     .alpha_y            = 0.7f,

App/est/corridor_ekf.c

@@ -376,23 +376,24 @@ int CorridorEKF_Update(const CorridorObs_t *obs, CorridorState_t *out_state)
     float d_rf = obs->d_rf, d_rr = obs->d_rr;
     float W    = s_cfg.corridor_width;
     float yoff = s_cfg.y_offset;
-    float inset = s_cfg.side_sensor_inset;
-    float Rw    = s_cfg.robot_width;
+    float Rw   = s_cfg.robot_width;
 
-    /* 传感器居中时的理论读数 (考虑车体宽度和传感器内缩) */
-    float d_center = (W - Rw) / 2.0f + inset;
+    /* [改进A] 分侧传感器内缩补偿 — 消除左右安装不对称引起的系统性偏置
+     * 左右各自使用独立的 inset 值计算期望居中读数 d_center */
+    float d_center_left  = (W - Rw) / 2.0f + s_cfg.left_sensor_inset;
+    float d_center_right = (W - Rw) / 2.0f + s_cfg.right_sensor_inset;
 
     /* 观测值 (测量) — 仅横向位置，不含航向 */
     float z_ey   = 0.0f;
     int valid_sides = 0;
 
     if (left_ok) {
-        z_ey += d_center - ((d_lf + d_lr) / 2.0f) - yoff;
+        z_ey += d_center_left - ((d_lf + d_lr) / 2.0f) - yoff;
         valid_sides++;
     }
 
     if (right_ok) {
-        z_ey += ((d_rf + d_rr) / 2.0f) - d_center - yoff;
+        z_ey += ((d_rf + d_rr) / 2.0f) - d_center_right - yoff;
         valid_sides++;
     }
 
@@ -427,9 +428,15 @@ int CorridorEKF_Update(const CorridorObs_t *obs, CorridorState_t *out_state)
     float e_y = s_state.x[0];
     float y_ey = z_ey - e_y;
 
+    /* [改进F] 自适应观测噪声 R:
+     *   双侧观测: R × 0.5 (噪声互相平均)
+     *   单侧观测: R × 3.0 (缺少交叉验证, VL53 可信度低时尤需降低信任)
+     */
     float R_ey = s_cfg.r_ey;
     if (valid_sides == 2) {
         R_ey *= 0.5f;
+    } else if (valid_sides == 1) {
+        R_ey *= 3.0f;
     }
     float S_ey = s_state.P[0][0] + R_ey;
 

App/est/corridor_ekf.h

@@ -7,14 +7,18 @@
  *           - e_th : 航向偏差 (rad)
  *           - s    : 沿走廊进度 (m)
  *
- *         观测向量：z = [z_ey, z_eth_L, z_eth_R]^T
- *           - z_ey   : 横向偏差观测 (由左右侧平均距离差计算)
- *           - z_eth_L: 左侧航向观测 (atan2((d_lr-d_lf), L_s))
- *           - z_eth_R: 右侧航向观测 (atan2((d_rf-d_rr), L_s))
+ *         观测模型 (方向 B — IMU 主导航向):
+ *           - 侧墙观测: 1DOF 标量更新，仅更新 e_y (横向偏差)
+ *             z_ey = 左右侧 VL53 平均距离差 (支持分侧内缩补偿)
+ *           - IMU 航向观测: 独立 1DOF 标量更新，更新 e_th
+ *             z_eth_imu = imu_yaw_rad - imu_yaw_ref_rad
+ *           - 侧墙航向观测 (z_eth_L/z_eth_R) 已取消:
+ *             VL53 前后差分噪声过大 (±2cm → ~13° 航向噪声)，不适合做航向源
  *
  *         鲁棒机制：
  *           - χ² 马氏距离检验拒绝异常观测
- *           - 自适应观测噪声 (根据传感器健康度调整 R 矩阵)
+ *           - 分侧 VL53 内缩补偿 (消除左右安装不对称引起的系统性偏置)
+ *           - 单侧观测时自适应增大 R (降低退化状态下的信任度)
  *           - 协方差上界保护 (防止发散)
  */
 
@@ -43,7 +47,7 @@ typedef struct {
     /* 观测噪声协方差 R */
     float r_ey;         // 横向观测噪声方差 (侧墙)
     float r_eth;        // 航向观测噪声方差 (侧墙)
-    float r_eth_imu;    // 航向观测噪声方差 (IMU yaw)，建议远大于 r_eth
+    float r_eth_imu;    // 航向观测噪声方差 (IMU yaw)，IMU 准确度高时可设较小值
 
     /* 初始协方差 */
     float P0_diag[3];   // 初始 P 对角线
@@ -56,7 +60,9 @@ typedef struct {
     float sensor_base_length;  // 同侧前后雷达间距 L_s
     float corridor_width;      // 走廊标准宽度
     float y_offset;            // 期望偏置
-    float side_sensor_inset;   // VL53L0X 侧向传感器内缩距离 (传感器面到车体外边缘)
+    float side_sensor_inset;   // [兼容] 侧向传感器统一内缩距离 (当 left/right 未单独设置时使用)
+    float left_sensor_inset;   // [改进A] 左侧 VL53 内缩距离 (传感器面到车体左外边缘, 实测)
+    float right_sensor_inset;  // [改进A] 右侧 VL53 内缩距离 (传感器面到车体右外边缘, 实测)
     float robot_width;         // 车体外轮廓宽度 (用于单侧退化时的精确定位)
 } CorridorEKFConfig_t;
 

App/est/corridor_filter.c

@@ -39,6 +39,8 @@ void CorridorFilter_Init(const CorridorFilterConfig_t *config)
     ekf_cfg.corridor_width     = config->corridor_width;
     ekf_cfg.y_offset           = config->y_offset;
     ekf_cfg.side_sensor_inset  = config->side_sensor_inset;
+    ekf_cfg.left_sensor_inset  = config->left_sensor_inset;   /* [改进A] 左侧独立内缩 */
+    ekf_cfg.right_sensor_inset = config->right_sensor_inset;  /* [改进A] 右侧独立内缩 */
     ekf_cfg.robot_width        = config->robot_width;
 
     /* 过程噪声 Q —— 统一从 robot_params.h 读取，改参数只改那一个文件 */
@@ -85,26 +87,34 @@ void CorridorFilter_Update(const CorridorObs_t *obs, float imu_wz, float odom_vx
      * 在侧墙观测之后独立执行 1DOF 标量更新。
      *
      * 方向 B 改造：IMU 现在是航向 e_th 的唯一观测来源。
-     * 侧墙不再提供航向观测，因此初期置信度可能略低。
-     * 将参考值锁定门槛从 0.5 降到 0.3，确保 IMU 航向观测
-     * 能尽早介入。
+     * 侧墙不再提供航向观测。
      *
-     * 参考值管理策略：
-     *   首次收到有效 IMU yaw 且 EKF 置信度足够时锁定参考值。
-     *   此时 e_th 由 wz 积分驱动，锁定后 yaw 变化量就等于 e_th 变化量。
+     * [改进E] 参考值管理策略 (IMU 驱动即时锁定):
+     *   IMU yaw 准确度高，转向完成后 IMU 指向即走廊方向。
+     *   不再等 VL53 收敛 (conf >= 0.3)，而是在 EKF reset 后
+     *   首次收到有效 IMU yaw 即锁定参考值。
+     *   此时 e_th = 0 (刚 reset)，ref = imu_yaw。
      */
     if (imu_yaw_valid) {
-        if (!s_imu_yaw_ref_set && out_state->conf >= 0.3f) {
-            /* 首次锁定：此刻记录 IMU yaw 与当前 e_th 的对应关系 */
-            s_imu_yaw_ref_rad = imu_yaw_continuous_rad - out_state->e_th;
+        if (!s_imu_yaw_ref_set) {
+            /* [改进E] 即时锁定: 不依赖 VL53 置信度，IMU 有效即锁定 */
+            s_imu_yaw_ref_rad = imu_yaw_continuous_rad;  /* e_th 刚 reset 为 0，ref = imu_yaw */
             s_imu_yaw_ref_set = true;
         }
 
         if (s_imu_yaw_ref_set) {
             CorridorEKF_UpdateIMUYaw(imu_yaw_continuous_rad, s_imu_yaw_ref_rad, true);
 
-            /* 更新输出 (IMU 观测可能微调了 e_th) */
-            CorridorEKF_GetState(out_state);
+            /* [改进D] 只更新状态值 (e_y, e_th, s, P)，
+             * 保留 CorridorEKF_Update() 计算的 conf, obs_reject_mask, mahalanobis_d2。
+             * 原来直接调用 GetState() 会用纯 P_trace 重算 conf 并清零诊断字段。 */
+            CorridorState_t imu_updated;
+            CorridorEKF_GetState(&imu_updated);
+            out_state->e_y  = imu_updated.e_y;
+            out_state->e_th = imu_updated.e_th;
+            out_state->s    = imu_updated.s;
+            memcpy(out_state->P, imu_updated.P, sizeof(out_state->P));
+            /* conf, obs_reject_mask, mahalanobis_d2 保留自 CorridorEKF_Update() 的值 */
             out_state->t_ms = obs->t_ms;
         }
     }

App/est/corridor_filter.h

@@ -8,7 +8,9 @@ typedef struct {
   float sensor_base_length;  // 同侧前后雷达的纵向安装间距 L_s (m)
   float corridor_width;      // 走廊标准宽度 (m)，比赛规则为 0.4m
   float y_offset;            // 期望的偏置行走量 (m)，0 表示绝对居中
-  float side_sensor_inset;   // VL53L0X 传感器内缩距离 (传感器面到车体外边缘) (m)
+  float side_sensor_inset;   // [兼容] VL53L0X 传感器统一内缩距离 (m)，当分侧值未设置时使用
+  float left_sensor_inset;   // [改进A] 左侧 VL53 内缩距离 (传感器面到车体左外边缘) (m)
+  float right_sensor_inset;  // [改进A] 右侧 VL53 内缩距离 (传感器面到车体右外边缘) (m)
   float robot_width;         // 车体外轮廓宽度 (m)
   float alpha_theta;         // 航向互补滤波系数 (0~1)
   // 【注】因为您的IMU极好，此值建议设为 0.98~0.995

App/nav/global_nav.c

@@ -220,8 +220,18 @@ static void execute_turn(const CorridorObs_t* obs,
                          uint32_t now_ms,
                          GlobalNavOutput_t* out)
 {
-    float imu_yaw = board->imu_yaw_continuous.is_valid
-                    ? board->imu_yaw_continuous.value : 0.0f;
+    /* [改进G] IMU 失效安全保护: 没有 IMU 数据时立即停车，不盲转。
+     * 超时后会被外部超时保护捕获，进入 GNAV_ERROR。 */
+    if (!board->imu_yaw_continuous.is_valid) {
+        out->override_v  = 0.0f;
+        out->override_w  = 0.0f;
+        out->use_override = true;
+        out->request_corridor = false;
+        out->safety_mode = SAFETY_MODE_IDLE;
+        return;
+    }
+
+    float imu_yaw = board->imu_yaw_continuous.value;
 
     /* 已转过的角度 (取绝对值) */
     float delta = (imu_yaw - s_nav.turn_start_yaw_deg) * s_nav.turn_sign;
@@ -438,8 +448,9 @@ void GlobalNav_Update(const CorridorObs_t*      obs,
         s_last_odom_vx = odom_vx;
     }
 
+    /* [改进G] IMU yaw 提取: 失效时使用参考值，保持航向不变而不是跳到 0 */
     float imu_yaw_deg = board->imu_yaw_continuous.is_valid
-                        ? board->imu_yaw_continuous.value : 0.0f;
+                        ? board->imu_yaw_continuous.value : s_nav.heading_ref_deg;
 
     /* 默认输出 */
     out->use_override     = true;

App/nav/nav_script.c

@@ -228,7 +228,8 @@ void NavScript_Update(const CorridorObs_t *obs,
             /* 检查是否到端 */
             bool front_ok = (obs->valid_mask & CORRIDOR_OBS_MASK_FRONT) != 0U;
             if (s_internal.end_armed && front_ok && obs->d_front <= s_cfg.d_entry_exit_front) {
-                /* 前向距离足够近 -> 到达垄沟末端，准备转向 */
+                /* 前向距离足够近 -> 到达垄沟末端，递增趟数并准备转向 */
+                s_internal.pass_count++;
                 s_internal.turn_start_e_th = state->e_th;
                 s_internal.turn_start_imu_yaw_deg = imu_yaw_continuous_deg;
                 s_internal.turn_started = false;
@@ -344,12 +345,21 @@ void NavScript_Update(const CorridorObs_t *obs,
             }
 
             if (s_internal.end_armed && front_ok && obs->d_front <= s_cfg.d_entry_exit_front) {
-                /* 前向距离足够近 -> 到达另一端，继续 180° 转向循环 */
-                s_internal.turn_start_e_th = state->e_th;
-                s_internal.turn_start_imu_yaw_deg = imu_yaw_continuous_deg;
-                s_internal.turn_started = false;
-                s_internal.post_turn_stage = SCRIPT_STAGE_CORRIDOR_FORWARD;
-                s_stage = SCRIPT_STAGE_TURN_AT_END;
+                /* [改进H] 到达另一端: 递增趟数并判断是否退出
+                 * pass_count=1(入沟首趟), =2(返回), =3(第三趟) → EXIT */
+                s_internal.pass_count++;
+                if (s_internal.pass_count >= 3) {
+                    /* 走了 3 趟 (去-回-去)，进入退出阶段 */
+                    s_stage = SCRIPT_STAGE_EXIT;
+                    s_internal.exit_start_s = 0.0f;
+                } else {
+                    /* 继续往返: 转向后进入 FORWARD */
+                    s_internal.turn_start_e_th = state->e_th;
+                    s_internal.turn_start_imu_yaw_deg = imu_yaw_continuous_deg;
+                    s_internal.turn_started = false;
+                    s_internal.post_turn_stage = SCRIPT_STAGE_CORRIDOR_FORWARD;
+                    s_stage = SCRIPT_STAGE_TURN_AT_END;
+                }
                 out->request_corridor = false;
             }
             break;

App/preproc/corridor_msgs.h

@@ -8,7 +8,14 @@
  * EKF 状态维度定义
  * ========================================================= */
 #define EKF_STATE_DIM   3   // [e_y, e_th, s]
-#define EKF_OBS_DIM     3   // [z_ey, z_eth_L, z_eth_R]
+
+/* [改进I] 观测维度 (与实际实现对齐):
+ *   侧墙观测: 1DOF 标量更新 (z_ey)
+ *   IMU 航向: 独立 1DOF 标量更新 (z_eth_imu)，在 Update 后单独调用
+ *   侧墙航向 (z_eth_L/z_eth_R) 已取消 — VL53 差分噪声过大不适合做航向源
+ *   旧值 3 对应已取消的 [z_ey, z_eth_L, z_eth_R] 三维观测
+ */
+#define EKF_OBS_DIM     1   // 实际: 侧墙 1DOF (z_ey)
 
 /* χ² 检验门限 (95% 置信度) */
 /* 1 DOF: 3.84, 2 DOF: 5.99, 3 DOF: 7.81 */

App/robot_params.h

@@ -93,9 +93,25 @@ extern "C" {
  *  用途：侧向测距补偿，d_actual_to_wall = d_sensor - sensor_inset
  *        即传感器测到的距离减去这个内缩量才是车体边缘到墙的真实距离
  *  ⚠ 极其重要：沟道40cm - 车体20cm = 每边仅10cm，1cm的偏差就是10%的误差！
+ *  注意：此值作为未分侧设置时的默认值。建议使用下面的分侧参数。
  */
 #define PARAM_VL53_SIDE_INSET       0.0f
 
+/** @brief [改进A][实测] 左侧 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
+ *  测量方法：将机器人精确放在走廊正中央(卷尺确认)，
+ *           理论值 = (走廊宽-车宽)/2 = (0.40-0.20)/2 = 0.10m
+ *           left_inset = 理论值 - 实测左侧前后平均读数
+ *  用途：消除左右安装不对称引起的系统性横向偏置(解决"持续偏右/偏左"问题)
+ *  ⚠ 标定后请填入实测值！当前为 0.0 表示未标定。
+ */
+#define PARAM_VL53_LEFT_INSET       0.0f
+
+/** @brief [改进A][实测] 右侧 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
+ *  测量方法：同上，right_inset = 理论值 - 实测右侧前后平均读数
+ *  ⚠ 标定后请填入实测值！当前为 0.0 表示未标定。
+ */
+#define PARAM_VL53_RIGHT_INSET      0.0f
+
 /* ------------------- 编码器参数 ------------------- */
 /** @brief [实测] 编码器每转脉冲数 (CPR)
  *  测量方法：查阅 F407 固件配置，或实车转动一圈数脉冲
@@ -155,12 +171,13 @@ extern "C" {
 /* --- EKF 观测噪声 R (对传感器信任度) --- */
 /** @brief [调优] 横向观测噪声方差 [m²]
  *  含义：VL53L0X 测距的可靠程度
- *  调优方法：从 0.001 开始，根据走廊跟踪平滑度调整
- *  典型值：0.001~0.005
+ *  [改进B] 从 0.002 提高到 0.015，适配 VL53 可信度不高的实际表现
+ *  调优方法：VL53 噪声越大，此值越大
+ *  典型值：0.005~0.02
  *  过大：EKF 不信任侧向雷达，横向响应慢
  *  过小：EKF 过度信任雷达，对跳变敏感
  */
-#define PARAM_EKF_R_EY              0.002f
+#define PARAM_EKF_R_EY              0.015f
 
 /** @brief [调优] 航向观测噪声方差 [rad²]
  *  含义：同侧前后雷达差分测角的可程靠度
@@ -171,14 +188,14 @@ extern "C" {
 
 /** @brief [调优] IMU 航向观测噪声方差 [rad²]
  *  含义：IMU yaw 作为 EKF 航向观测时的噪声
- *  设计意图：IMU yaw 用于长时航向约束 (防止 wz 积分漂移)，
- *           R 值应明显大于侧墙航向观测 R_ETH，避免干扰侧墙短时精确修正
- *  调优方法：从 0.01 开始，如果 IMU yaw 非常稳定可减小
- *  典型值：0.005~0.05
- *  过大：IMU 航向观测作用弱，等于没接入
- *  过小：IMU 航向主导，侧墙观测被压制
+ *  [改进C] 从 0.01 降低到 0.002，充分利用 IMU yaw 的高精度。
+ *  IMU 是航向 e_th 的唯一观测源（侧墙航向已取消），R 值应小。
+ *  调优方法：IMU yaw 越稳定，此值可越小
+ *  典型值：0.001~0.01
+ *  过大：IMU 航向观测作用弱，e_th 靠 wz 积分漂移
+ *  过小：IMU 航向主导过强，短时抖动可能传入
  */
-#define PARAM_EKF_R_ETH_IMU         0.01f
+#define PARAM_EKF_R_ETH_IMU         0.002f
 
 /* --- EKF 初始状态 --- */
 /** @brief [调优] e_y 初始不确定度 [m²]

CMakeLists.txt

@@ -35,7 +35,8 @@ enable_language(C ASM)
 # NOTE: 所有 App/ 下的源文件统一由下方 file(GLOB_RECURSE) 收集，
 #       此处不再手写重复列表，避免配置漂移和平台差异（如大小写敏感文件系统）。
 add_executable(${CMAKE_PROJECT_NAME}
-        App/VL53L0X_API/platform/vl53_calibration_config.h)
+        App/VL53L0X_API/platform/vl53_calibration_config.h
+        App/VL53L0X_API/platform/vl53l0x_platform_log.h)
 
 # Add STM32CubeMX generated sources
 add_subdirectory(cmake/stm32cubemx)

Doc/HANDOFF_v2.md

@@ -579,7 +579,7 @@ void CorridorFilter_Reset(void) {
 
 ```c
 // App/robot_params.h
-#define USE_GLOBAL_NAV   1    // 1=赛道模式  0=单沟测试模式
+#define USE_GLOBAL_NAV   0    // 1=赛道模式  0=单沟测试模式 (当前为单沟测试)
 ```
 
 ### 10.2 两种模式的差异
@@ -612,7 +612,9 @@ void CorridorFilter_Reset(void) {
 | `PARAM_CORRIDOR_WIDTH` | 0.40 m | 走廊宽度 |
 | `PARAM_FRONT_LASER_OFFSET` | 0.0 m | 前激光到车头偏置 |
 | `PARAM_REAR_LASER_OFFSET` | 0.0 m | 后激光到车尾偏置 |
-| `PARAM_VL53_SIDE_INSET` | 0.0 m | 侧向 VL53 内缩距离 |
+| `PARAM_VL53_SIDE_INSET` | 0.0 m | 侧向 VL53 统一内缩距离 (兼容) |
+| `PARAM_VL53_LEFT_INSET` | 0.0 m | 左侧 VL53 内缩距离 (实测后填入!) |
+| `PARAM_VL53_RIGHT_INSET` | 0.0 m | 右侧 VL53 内缩距离 (实测后填入!) |
 | `PARAM_ENCODER_CPR` | 500 | 编码器每转脉冲数 |
 
 ### P2 — EKF 滤波器（调优）
@@ -622,9 +624,9 @@ void CorridorFilter_Reset(void) {
 | `PARAM_EKF_Q_EY` | 0.01 | 横向过程噪声 |
 | `PARAM_EKF_Q_ETH` | 0.001 | 航向过程噪声 |
 | `PARAM_EKF_Q_S` | 0.1 | 里程过程噪声 |
-| `PARAM_EKF_R_EY` | 0.002 | 横向观测噪声 |
-| `PARAM_EKF_R_ETH` | 0.001 | 航向观测噪声（侧墙） |
-| `PARAM_EKF_R_ETH_IMU` | 0.01 | 航向观测噪声（IMU） |
+| `PARAM_EKF_R_EY` | 0.015 | 横向观测噪声 (VL53 可信度低，已调大) |
+| `PARAM_EKF_R_ETH` | 0.001 | 航向观测噪声（侧墙，已取消使用） |
+| `PARAM_EKF_R_ETH_IMU` | 0.002 | 航向观测噪声（IMU，已调小以充分利用高精度 IMU） |
 | `PARAM_EKF_P0_EY` | 0.1 | e_y 初始不确定度 |
 | `PARAM_EKF_P0_ETH` | 0.1 | e_th 初始不确定度 |
 
@@ -633,8 +635,8 @@ void CorridorFilter_Reset(void) {
 | 参数 | 当前值 | 说明 |
 |------|--------|------|
 | `PARAM_CTRL_KP_THETA` | 2.0 | 航向比例增益 |
-| `PARAM_CTRL_KD_THETA` | 0.1 | 航向微分增益 |
-| `PARAM_CTRL_KP_Y` | 3.0 | 横向比例增益 |
+| `PARAM_CTRL_KD_THETA` | 0.4 | 航向微分增益 |
+| `PARAM_CTRL_KP_Y` | 4.0 | 横向比例增益 |
 | `PARAM_CTRL_V_CRUISE` | 0.15 m/s | 巡航速度 |
 | `PARAM_CTRL_W_MAX` | 1.5 rad/s | 最大角速度 |
 | `PARAM_CTRL_V_MAX` | 0.3 m/s | 最大线速度 |
@@ -644,7 +646,7 @@ void CorridorFilter_Reset(void) {
 
 | 参数 | 当前值 | 说明 |
 |------|--------|------|
-| `PARAM_SAFE_D_FRONT_STOP` | 0.08 m | 前向停车距离 |
+| `PARAM_SAFE_D_FRONT_STOP` | 0.10 m | 前向停车距离 |
 | `PARAM_SAFE_D_FRONT_APPROACH` | 0.25 m | 前向减速预警距离 |
 | `PARAM_SAFE_APPROACH_MIN_V` | 0.05 m/s | 减速区最低速度 |
 | `PARAM_SAFE_CONF_ESTOP` | 0.10 | E-Stop 置信度阈值（CORRIDOR模式） |
@@ -653,7 +655,7 @@ void CorridorFilter_Reset(void) {
 
 | 参数 | 当前值 | 说明 |
 |------|--------|------|
-| `USE_GLOBAL_NAV` | 1 | 编译开关 |
+| `USE_GLOBAL_NAV` | 0 | 编译开关 (当前为单沟测试模式) |
 | **入场段** | | |
 | `PARAM_GNAV_ENTRY_V` | 0.08 m/s | 入场速度 |
 | `PARAM_GNAV_ENTRY_DISTANCE` | 0.30 m | 入场里程上限 (启动区到C1入口仅约10~30cm) |