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App/nav/corridor_ctrl.h

@@ -16,6 +16,11 @@ typedef struct {
     float w_max;              // 角速度输出硬限幅 (rad/s)，超过此值一律削峰
     float v_max;              // 线速度输出硬限幅 (m/s)
     float speed_reduction_k;  // 弯道减速系数 (0~1)，公式: v = v_cruise*(1-k*|w/w_max|)
+    
+    float exit_front_dist;    // 出沟检测距离 (m)，前激光小于此值时禁用左右激光控制
+    float wall_escape_dist;   // 近墙脱离阈值 (m)，小于此值触发直接远离墙面
+    float wall_escape_kp;     // 近墙脱离增益 (rad/s per m)
+    float wall_escape_w_max;  // 近墙脱离角速度限幅 (rad/s)
 } CorridorCtrlConfig_t;
 
 #ifdef __cplusplus