1.0

App/nav/global_nav.h

@@ -31,6 +31,7 @@ typedef enum {
     GNAV_ENTRY_STRAIGHT,            /* 入场直线 */
     GNAV_TURN_INTO_CORRIDOR,        /* 转向进入垄沟 (原地转 90°) */
     GNAV_REACQUIRE,                 /* 重捕获走廊 */
+    GNAV_ALIGN,                     /* 捕获成功后停车对齐航线 */
     GNAV_CORRIDOR_TRACK,            /* 沟内闭环跟踪 */
     GNAV_TURN_OUT_OF_CORRIDOR,      /* 到端后出沟转向 (原地转 90°) */
     GNAV_LINK_STRAIGHT,             /* 连接段直行 */
@@ -61,17 +62,31 @@ typedef struct {
     float    reacquire_v;               /* 重捕获速度 m/s */
     float    reacquire_conf_thresh;     /* 重捕获置信度阈值 */
     float    reacquire_width_tol;       /* 走廊宽度容差 m */
+    float    reacquire_min_odom;        /* 重捕获最小入沟里程 m */
     uint8_t  reacquire_confirm_ticks;   /* 连续确认拍数 */
     uint32_t reacquire_timeout_ms;
 
+    /* 对齐 */
+    float    align_kp_th;               /* 对齐航向P增益 (rad/s per rad) */
+    float    align_kp_y;                /* 对齐横向P增益 (rad/s per m) */
+    float    align_th_tol_rad;          /* 对齐航向容差 (rad) */
+    float    align_y_tol_m;             /* 对齐横向容差 (m) */
+    uint8_t  align_confirm_ticks;       /* 对齐确认拍数 */
+    uint32_t align_timeout_ms;          /* 对齐超时 ms */
+    float    reacquire_min_back_dist;   /* 重捕获最小后激光距离 (m)，用于判断是否真正进沟 */
+
     /* 沟内 */
     float    corridor_end_detect_dist;  /* 到端检测距离 m */
     float    corridor_length_max;       /* 沟内里程保护上限 m */
 
     /* 连接段 */
-    float    link_v;                    /* 连接段速度 m/s */
-    float    link_distance;             /* 连接段标称距离 m */
+    float    link_v;
+    float    link_distance;
     uint32_t link_timeout_ms;
+    float    link_gap_runout;          /* 检测到沟口后继续前冲距离 (m) */
+    float    link_wall_target;          /* 墙壁跟随目标距离 (m) */
+    float    link_wall_kp;              /* 墙壁跟随P增益 */
+    float    link_wall_blend;           /* 墙壁跟随权重 (0~1) */
 
     /* 出场 */
     float    exit_v;                    /* 出场速度 m/s */