From a9ec02dc9394f364858746d5c682485e863e3432 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: nitiantuhao <2062405236@qq.com>
Date: Tue, 7 Apr 2026 21:43:23 +0800
Subject: [PATCH] 1.0

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 App/app_tasks.c             |  5 +++--
 App/preproc/corridor_msgs.h |  2 +-
 App/robot_params.h          | 10 ++++++++--
 3 files changed, 12 insertions(+), 5 deletions(-)

diff --git a/App/app_tasks.c b/App/app_tasks.c
index 786b841..ebf2bec 100644
--- a/App/app_tasks.c
+++ b/App/app_tasks.c
@@ -278,8 +278,9 @@ void AppTasks_RunNavTask_Impl(void *argument)
   const uint32_t period_ticks = AppTasks_MsToTicks(20U);
   uint32_t last_ms = HAL_GetTick();
 
-  /* 等传感器全部就绪再启动 (避免刚上电全是脏数据) */
-  osDelay(500);
+  /* 等传感器全部就绪再启动 (避免刚上电全是脏数据)。
+   * 实车上 IMU 清零和多路测距任务稳定需要数秒，500ms 不够。 */
+  osDelay(PARAM_NAV_STARTUP_DELAY_MS);
 
 #if USE_GLOBAL_NAV
   GlobalNav_Start();   /* 开始赛道级导航 */
diff --git a/App/preproc/corridor_msgs.h b/App/preproc/corridor_msgs.h
index 26ce9cc..daa5df8 100644
--- a/App/preproc/corridor_msgs.h
+++ b/App/preproc/corridor_msgs.h
@@ -72,4 +72,4 @@ typedef enum {
   SAFETY_MODE_STRAIGHT     // 直行段: 前后激光防撞, 不检查 conf
 } SafetyMode_t;
 
-#endif // CORRIDOR_MSGS_H
\ No newline at end of file
+#endif // CORRIDOR_MSGS_H
diff --git a/App/robot_params.h b/App/robot_params.h
index b43a6a6..e7f7948 100644
--- a/App/robot_params.h
+++ b/App/robot_params.h
@@ -410,6 +410,12 @@ extern "C" {
 /** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历)  0=单沟测试模式(原nav_script) */
 #define USE_GLOBAL_NAV                1
 
+/** @brief 上电后导航启动延迟 [ms]
+ *  用于等待 IMU 清零、VL53 连续测距和前后激光任务稳定，
+ *  避免刚上电时用到脏数据导致错误入场或异常转向。
+ */
+#define PARAM_NAV_STARTUP_DELAY_MS    5000U
+
 /* --- 入场段 --- */
 /* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */
 #define PARAM_GNAV_ENTRY_V            0.08f   /* m/s  — 入场速度 (沿左端纵向通道向北) */
@@ -424,7 +430,7 @@ extern "C" {
 #define PARAM_GNAV_TURN_TIMEOUT       8000U   /* ms    — 单次转向超时 */
 
 /* --- 重捕获 --- */
-#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_V        0.05f   /* m/s   — 重捕获入沟速度 */
+#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_V        0.1f   /* m/s   — 重捕获入沟速度 */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_CONF     0.6f    /*        — 重捕获置信度阈值 */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_WIDTH_TOL 0.05f  /* m     — 走廊宽度容差 */
 #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TICKS    5       /* 拍    — 连续确认次数 (5×20ms=100ms) */
@@ -432,7 +438,7 @@ extern "C" {
 
 /* --- 沟内 --- */
 #define PARAM_GNAV_CORRIDOR_MAX_LEN   2.50f   /* m     — 沟内里程保护上限 */
-#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_END_DIST  0.10f   /* m     — 到端检测距离 */
+#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_END_DIST  0.05f   /* m     — 到端检测距离 */
 
 /* --- 连接段 --- */
 /* 在纵向端部通道里北行，从一条垄沟入口到下一条入口，距离=垄沟宽40cm+垄背宽30cm=70cm */