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App/nav/global_nav.h

@@ -86,6 +86,7 @@ typedef struct {
     float    link_gap_runout;          /* 检测到沟口后继续前冲距离 (m) */
     float    link_wall_target;          /* 墙壁跟随目标距离 (m) */
     float    link_wall_kp;              /* 墙壁跟随P增益 */
+    float    link_wall_heading_kp;      /* 单边墙平行修正增益 */
     float    link_wall_blend;           /* 墙壁跟随权重 (0~1) */
 
     /* 出场 */