1.0

App/robot_params.h

@@ -64,7 +64,7 @@ extern "C" {
  *  典型值：根据机械安装，约 0.10~0.15m
  *  影响：航向观测精度 z_eth = atan2((d_back-d_front), L_s)
  */
-#define PARAM_SENSOR_BASE_LENGTH    0.120f
+#define PARAM_SENSOR_BASE_LENGTH    0.0755f
 
 /** @brief [实测] 比赛走廊标准宽度 [m]
  *  测量方法：卷尺测量赛场垄沟实际宽度 (规则 40cm，允许±5% 误差)
@@ -85,7 +85,7 @@ extern "C" {
  *  典型值：根据机械安装，若与车尾齐平则为 0
  *  用途：后向到端距离补偿 d_body_rear = d_sensor - offset
  */
-#define PARAM_REAR_LASER_OFFSET     0.0f
+#define PARAM_REAR_LASER_OFFSET     (-(0.018f))
 
 /** @brief [实测] 侧向 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
  *  测量方法：VL53L0X 发射面到车体侧面最外边缘的距离 (向内为正)
@@ -95,7 +95,7 @@ extern "C" {
  *  ⚠ 极其重要：沟道40cm - 车体20cm = 每边仅10cm，1cm的偏差就是10%的误差！
  *  注意：此值作为未分侧设置时的默认值。建议使用下面的分侧参数。
  */
-#define PARAM_VL53_SIDE_INSET       0.0f
+#define PARAM_VL53_SIDE_INSET       (-(0.018f))
 
 /** @brief [改进A][实测] 左侧 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
  *  测量方法：将机器人精确放在走廊正中央(卷尺确认)，
@@ -501,9 +501,9 @@ extern "C" {
 
 /* --- 转向 --- */
 #define PARAM_GNAV_TURN_OMEGA         1.0f    /* rad/s — 转向角速度 */
-#define PARAM_GNAV_TURN_TOLERANCE     0.087f  /* rad   — 转向完成容差 (~5°) */
-#define PARAM_GNAV_TURN_DECEL_ZONE    0.5f    /* rad   — 接近目标时减速区 (~28°) */
-#define PARAM_GNAV_TURN_MIN_OMEGA     0.3f    /* rad/s — 减速区最低角速度 */
+#define PARAM_GNAV_TURN_TOLERANCE     0.052f  /* rad   — 转向完成容差 (~3°) */
+#define PARAM_GNAV_TURN_DECEL_ZONE    0.70f   /* rad   — 接近目标时减速区 (~40°) */
+#define PARAM_GNAV_TURN_MIN_OMEGA     0.18f   /* rad/s — 减速区最低角速度 */
 #define PARAM_GNAV_TURN_TIMEOUT       8000U   /* ms    — 单次转向超时 */
 
 /* --- 重捕获 --- */
@@ -535,6 +535,7 @@ extern "C" {
 #define PARAM_GNAV_LINK_GAP_RUNOUT    0.08f   /* m     — 看到下一个沟口后继续前冲距离 */
 #define PARAM_GNAV_LINK_WALL_TARGET   0.10f   /* m     — 连接段最小离墙距离（小于10cm才触发保底修正） */
 #define PARAM_GNAV_LINK_WALL_KP       3.0f    /*        — 连接段离墙保底增益 */
+#define PARAM_GNAV_LINK_WALL_HEADING_KP 1.2f  /*        — 连接段单边墙平行修正增益 */
 #define PARAM_GNAV_LINK_WALL_BLEND    0.5f    /*        — 预留给其他通道状态，连接段本身不再使用融合 */
 
 /* --- 出场 --- */