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App/VL53L0X_API/platform/vl53_board.h

@@ -21,27 +21,25 @@ extern "C" {
         uint8_t id;
     } Vl53BoardHwCfg_t;
 
-    /* ================= 内部卡尔曼滤波器结构 ================= */
+    /* ================= 内部EMA滤波器结构 ================= */
     typedef struct {
-        float x;  // 最优估计值 (滤波后的距离)
-        float p;  // 估计误差协方差
-        float q;  // 过程噪声
-        float r;  // 测量噪声
+        float x;             // 当前滤波值 (滤波后的距离)
+        float alpha;         // 平滑系数 (0.0~1.0, 越大响应越快)
         uint8_t initialized; // 防止第一次开机从0缓慢爬升
-    } Vl53Kalman_t;
+    } Vl53EMA_t;
 
     /* ================= 快照数据结构 (对外接口) ================= */
     typedef struct {
         uint32_t tick_ms;
         uint16_t range_mm[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD];          /* 接口1：原始硬件数据 */
-        float    range_mm_filtered[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD]; /* 接口2：卡尔曼平滑数据 */
+        float    range_mm_filtered[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD]; /* 接口2：EMA平滑数据 */
         uint8_t  range_status[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD];
         uint8_t  valid_mask;
     } Vl53BoardSnapshot_t;
 
     typedef struct {
         VL53L0X_Dev_t dev[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD];
-        Vl53Kalman_t  kf[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD];  /* 每个传感器配备一个专属卡尔曼滤波器 */
+        Vl53EMA_t     ema[VL53_MAX_DEVS_PER_BOARD];  /* 每个传感器配备一个专属EMA滤波器 */
         uint8_t init_mask;
         uint8_t dev_count;
         uint32_t timing_budget_us;