1.0

App/robot_params.h

@@ -168,6 +168,15 @@ extern "C" {
  */
 #define PARAM_EKF_Q_S               0.1f
 
+/** @brief [改进] 横向-航向耦合过程噪声 [m·rad]
+ *  含义：e_y 和 e_th 的动力学耦合强度
+ *  物理意义：横向偏差会导致航向修正，航向偏差会导致横向漂移
+ *  调优方法：从 0 开始，如果发现横向和航向震荡相关可适当增大
+ *  典型值：0~0.005
+ *  设为 0 则退化为对角 Q 矩阵
+ */
+#define PARAM_EKF_Q_EY_ETH          0.0f
+
 /* --- EKF 观测噪声 R (对传感器信任度) --- */
 /** @brief [调优] 横向观测噪声方差 [m²]
  *  含义：VL53L0X 测距的可靠程度
@@ -368,23 +377,23 @@ extern "C" {
  */
 #define PARAM_VL53_TIMING_BUDGET    33000U
 
-/** @brief [调试] 是否启用 VL53L0X 端卡尔曼滤波
+/** @brief [调试] 是否启用 VL53L0X 端EMA滤波
  *  1: 使用滤波后的 range_mm_filtered
  *  0: 直接输出原始测距到 range_mm_filtered，便于做 A/B 对比
  */
-#define PARAM_VL53_USE_KALMAN_FILTER 1
+#define PARAM_VL53_USE_EMA_FILTER 1
 
-/** @brief [调优] VL53L0X 卡尔曼滤波参数 Q
- *  含义：测距过程噪声
- *  典型值：5.0~20.0
+/** @brief [调优] VL53L0X EMA滤波平滑系数 alpha
+ *  含义：新测量值的权重 (0.0~1.0)
+ *  - 越大响应越快，延迟越低，但抖动越大
+ *  - 越小输出越平滑，但延迟越高
+ *  典型值：
+ *    0.3 - 平滑优先 (延迟约100ms)
+ *    0.4 - 折中 (延迟约60ms，推荐)
+ *    0.5 - 快速响应 (延迟约40ms)
+ *    0.6 - 极速响应 (延迟约25ms，抖动较大)
  */
-#define PARAM_VL53_KALMAN_Q         10.0f
-
-/** @brief [调优] VL53L0X 卡尔曼滤波参数 R
- *  含义：测距观测噪声
- *  典型值：10.0~30.0
- */
-#define PARAM_VL53_KALMAN_R         14.1f
+#define PARAM_VL53_EMA_ALPHA        0.4f
 
 /* --- IMU --- */
 /** @brief [实测] HWT101 IMU 安装偏置 (航向) [rad]