Falling_jasmine/ASER
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nitiantuhao
2026-04-05 14:38:15 +08:00
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App/robot_params.h
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@@ -57,7 +57,7 @@ extern "C" {
* 测量方法：卷尺测量左右驱动轮中心之间的距离 * 测量方法：卷尺测量左右驱动轮中心之间的距离
* 典型值：车体 20cm 宽，轮胎每边厚 3cm -> 约 0.14m * 典型值：车体 20cm 宽，轮胎每边厚 3cm -> 约 0.14m
*/ */
#define PARAM_WHEEL_TRACK 0.140f #define PARAM_WHEEL_TRACK 0.130f
/** @brief [实测] 同侧前后 VL53L0X 雷达纵向间距 [m] /** @brief [实测] 同侧前后 VL53L0X 雷达纵向间距 [m]
* 测量方法：卷尺测量同侧前后两个 VL53L0X 的中心距离 * 测量方法：卷尺测量同侧前后两个 VL53L0X 的中心距离
@@ -85,7 +85,7 @@ extern "C" {
* 典型值：根据机械安装，若与车尾齐平则为 0 * 典型值：根据机械安装，若与车尾齐平则为 0
* 用途：后向到端距离补偿 d_body_rear = d_sensor - offset * 用途：后向到端距离补偿 d_body_rear = d_sensor - offset
*/ */
#define PARAM_REAR_LASER_OFFSET 0.0f #define PARAM_REAR_LASER_OFFSET -0.01f
/** @brief [实测] 侧向 VL53L0X 传感器内缩距离 [m] /** @brief [实测] 侧向 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
* 测量方法：VL53L0X 发射面到车体侧面最外边缘的距离 (向内为正) * 测量方法：VL53L0X 发射面到车体侧面最外边缘的距离 (向内为正)
@@ -408,7 +408,7 @@ extern "C" {
* ========================================================= */ * ========================================================= */
/** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历) 0=单沟测试模式(原nav_script) */ /** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历) 0=单沟测试模式(原nav_script) */
#define USE_GLOBAL_NAV 0 #define USE_GLOBAL_NAV 1
/* --- 入场段 --- */ /* --- 入场段 --- */
/* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */ /* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */