1.0

App/robot_params.h

@@ -57,7 +57,7 @@ extern "C" {
  *  测量方法：卷尺测量左右驱动轮中心之间的距离
  *  典型值：车体 20cm 宽，轮胎每边厚 3cm -> 约 0.14m
  */
-#define PARAM_WHEEL_TRACK           0.140f
+#define PARAM_WHEEL_TRACK           0.130f
 
 /** @brief [实测] 同侧前后 VL53L0X 雷达纵向间距 [m]
  *  测量方法：卷尺测量同侧前后两个 VL53L0X 的中心距离
@@ -85,7 +85,7 @@ extern "C" {
  *  典型值：根据机械安装，若与车尾齐平则为 0
  *  用途：后向到端距离补偿 d_body_rear = d_sensor - offset
  */
-#define PARAM_REAR_LASER_OFFSET     0.0f
+#define PARAM_REAR_LASER_OFFSET     -0.01f
 
 /** @brief [实测] 侧向 VL53L0X 传感器内缩距离 [m]
  *  测量方法：VL53L0X 发射面到车体侧面最外边缘的距离 (向内为正)
@@ -408,7 +408,7 @@ extern "C" {
  * ========================================================= */
 
 /** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历)  0=单沟测试模式(原nav_script) */
-#define USE_GLOBAL_NAV                0
+#define USE_GLOBAL_NAV                1
 
 /* --- 入场段 --- */
 /* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */