1.0

App/nav/nav_script.c

@@ -4,6 +4,7 @@
  */
 
 #include "nav_script.h"
+#include "est/corridor_filter.h"
 #include <stdint.h>
 #include <stdbool.h>
 #include <math.h>
@@ -215,6 +216,10 @@ void NavScript_Update(const CorridorObs_t *obs,
                 /* 转向完成 -> 决定下一步 */
                 if (s_internal.pass_count < 2) {
                     /* 只走了一遍，往回走 */
+                    /* 180° 掉头后，走廊方向基准已经翻转。
+                     * 必须清空上一趟的 EKF/IMU 航向参考，避免返程首拍把新朝向
+                     * 误判成大航向误差，导致一恢复闭环就猛打方向。 */
+                    CorridorFilter_Reset();
                     s_internal.pass_count++;
                     s_stage = SCRIPT_STAGE_CORRIDOR_BACKWARD;
                 } else {