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App/robot_params.h

@@ -101,7 +101,7 @@ extern "C" {
  *  测量方法：查阅 F407 固件配置，或实车转动一圈数脉冲
  *  典型值：500 (F407 默认固件)
  */
-#define PARAM_ENCODER_CPR           500
+#define PARAM_ENCODER_CPR           3680
 
 /* =========================================================
  * 【P1】里程计参数 (实车标定)
@@ -226,7 +226,7 @@ extern "C" {
  *  过大：车头转动被过度抑制，响应迟钝
  *  过小：阻尼不足，容易超调震荡
  */
-#define PARAM_CTRL_KD_THETA         0.1f
+#define PARAM_CTRL_KD_THETA         0.4f
 
 /** @brief [调优] 横向比例增益 kp_y [1/(m·s)]
  *  含义：横向偏差 1m 时产生的角速度修正
@@ -376,7 +376,7 @@ extern "C" {
  * ========================================================= */
 
 /** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历)  0=单沟测试模式(原nav_script) */
-#define USE_GLOBAL_NAV                1
+#define USE_GLOBAL_NAV                0
 
 /* --- 入场段 --- */
 /* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */