#ifndef ROBOT_CMD_SLOT_H
#define ROBOT_CMD_SLOT_H

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

/**
 * @brief 算法层生成的抽象目标指令
 */
typedef struct {
  float    target_vx;      // 目标线速度 (m/s)
  float    target_wz;      // 目标角速度 (rad/s)
  uint8_t  ctrl_flags;     // 控制模式/标志
  uint32_t gen_tick_ms;    // 指令生成时的系统时间 (用于底层判断算法是否卡死)
} RobotTargetCmd_t;

/* =========================================================
 * API 接口
 * ========================================================= */

/**
 * @brief 写入接口：由主导航/控制任务调用
 * @param vx    期望线速度 (m/s)
 * @param wz    期望角速度 (rad/s)
 * @param flags 扩展控制标志
 */
void CmdSlot_Push(float vx, float wz, uint8_t flags);

/**
 * @brief 读取接口：由 20ms 的 CAN Tx 任务专属调用
 * @param out_cmd    获取到的指令拷贝
 * @param timeout_ms 容忍算法不更新的最大时间 (推荐 100ms)
 * @return true: 指令新鲜可用; false: 算法超时太久，建议强制发 0 停车保护
 */
bool CmdSlot_Pop(RobotTargetCmd_t *out_cmd, uint32_t timeout_ms);

#endif // ROBOT_CMD_SLOT_H