#ifndef CORRIDOR_PREPROC_H
#define CORRIDOR_PREPROC_H

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "Contract/robot_blackboard.h"
#include "corridor_msgs.h"

/* 传感器有效性掩码定义 (对应 CorridorObs_t.valid_mask) */
#define CORRIDOR_OBS_MASK_LF    (1U << 0)  // 左前有效
#define CORRIDOR_OBS_MASK_LR    (1U << 1)  // 左后有效
#define CORRIDOR_OBS_MASK_RF    (1U << 2)  // 右前有效
#define CORRIDOR_OBS_MASK_RR    (1U << 3)  // 右后有效
#define CORRIDOR_OBS_MASK_FRONT (1U << 4)  // 前方互补测距有效
#define CORRIDOR_OBS_MASK_BACK  (1U << 5)  // 后方互补测距有效

/* VL53L0X 侧向雷达的物理有效探测区间 (m) */
#define PREPROC_MAX_SIDE_RANGE_M  2.0f
#define PREPROC_MIN_SIDE_RANGE_M  0.02f
/* 侧向 VL53 靠墙过近时的退化阈值 (m)
 * 低于此值虽然可能还有数字，但已接近最小量程区，不再作为可信几何量使用。 */
#define PREPROC_SAT_NEAR_SIDE_RANGE_M PARAM_VL53_SIDE_SAT_NEAR_M

/* 前后向雷达近战盲区阈值 (m) (STP 7cm盲区 + 1cm工程裕量) */
#define PREPROC_BLIND_ZONE_M      0.08f

/* 前后激光传感器内缩补偿 (从 robot_params.h 引入) */
#include "robot_params.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

  /**
   * @brief 从黑板快照中提取、仲裁并清洗走廊观测数据
   * @param board   输入的黑板数据快照
   * @param now_ms  当前的系统时间戳
   * @param out_obs 输出的清洗后观测值 (仅保留合法数据，单位统一为 m)
   */
  void CorridorPreproc_ExtractObs(const RobotBlackboard_t *board, uint32_t now_ms, CorridorObs_t *out_obs);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // CORRIDOR_PREPROC_H