ASER/App/VL53L0X_API/platform

VL53L0X 多传感器模板（STM32H743 + FreeRTOS）

这组模板按固定顺序组织 4 颗 VL53L0X：

1. 左上
2. 左下
3. 右上
4. 右下

文件说明

• vl53l0x_platform.h/.c

  • ST 官方 API 的平台适配层
  • 不再把 hi2c1 硬编码到驱动里
  • 读写失败时不会污染 RdWord/RdDWord 输出
  • PollingDelay() 在调度器已启动时使用 vTaskDelay()

• vl53_board.h/.c

  • 4 颗 VL53L0X 的板级管理层
  • 负责 XSHUT 拉低/逐个拉起/逐个改地址
  • 默认运行地址：0x54 / 0x56 / 0x58 / 0x5A（8-bit 写法）

• vl53_task.h/.c

  • FreeRTOS 任务骨架
  • 10ms 周期轮询一遍 4 颗传感器
  • 采集结果写成一个快照，避免上层散读散写

你需要改的地方

只要改 vl53_board.c 里的 g_vl53_hw_cfg[]：

• hi2c
• xshut_port
• xshut_pin
• gpio1_port / gpio1_pin（如果暂时不用中断，可保持 NULL/0）

集成方式

1. 保留 ST 官方 API 的 vl53l0x_api*.c、vl53l0x_def.h 等核心文件不动。
2. 用本模板替换你原来的 vl53l0x_platform.h/.c。
3. 新增 vl53_board.* 和 vl53_task.* 到 App/sensors/ 或你自己的目录。
4. 在 CubeMX 里保留任务壳函数，在任务壳里调用 AppVl53_TaskLoop()。
5. 不要把 VL53 逻辑塞进你 20ms 的 canTxTask。

建议任务频率

• canTxTask: 保持 20ms
• vl53Task: 10ms 唤醒，内部读 ready 后取数
• 估计/控制：50–100Hz

备注

• 地址写法用的是 8-bit，默认地址是 0x52。
• 多颗同总线时，必须所有器件先 XSHUT=RESET，然后逐个拉起并改地址。
• 这版模板默认走“单任务采集 + 快照共享”，适合你当前的 ASER 架构。