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Core/Src/main.c

@@ -135,16 +135,23 @@ int main(void)
   MX_TIM6_Init();
   MX_CAN1_Init();
   MX_UART4_Init();
+  MX_TIM7_Init();
   /* USER CODE BEGIN 2 */
   CAN_App_Init();
   FourWheel_LADRC_Init();
 
 
-  /* 启动 10ms 硬实时控制节拍。 */
+  /* 启动 10ms 慢速/诊断节拍 */
   if (HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
   }
+
+  /* 启动 5ms 硬实时底盘控制节拍 */
+  if (HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7) != HAL_OK)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
   /* USER CODE END 2 */
 
   /* Infinite loop */
@@ -242,22 +249,29 @@ void SystemClock_Config(void)
 }
 
 /* USER CODE BEGIN 4 */
-/**
-  * @brief  定时器周期中断回调。
-  * @note   TIM6 是整个底盘控制的“硬实时心跳”。
-  *         固定顺序：
-  *         1) 控制命令看门狗
-  *         2) 差速逆解算
-  *         3) 四轮 LADRC 闭环
-  *         4) 基于最新反馈做故障诊断
-  */
 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 {
-  if (htim->Instance == TIM6)
+  /* ==================================================
+   * [快循环] TIM7: 5ms 专用于底盘高频硬实时控制
+   * ================================================== */
+  if (htim->Instance == TIM7)
   {
-    CAN_Safety_Watchdog_Tick();
+    /* 1. 运动学逆解算：根据上层下发的底盘 vx,vy,w 计算四个轮子的目标 RPM */
     Kinematics_Update_LADRC();
+
+    /* 2. 四轮 LADRC 闭环：获取编码器 -> 滤波 -> 运算 -> 输出 PWM */
     FourWheel_LADRC_Control_Loop();
+  }
+
+  /* ==================================================
+   * [慢循环] TIM6: 10ms 专用于状态机、看门狗与故障诊断
+   * ================================================== */
+  else if (htim->Instance == TIM6)
+  {
+    /* 1. 检查上位机/遥控器指令是否超时 */
+    CAN_Safety_Watchdog_Tick();
+
+    /* 2. 基于快循环更新的状态（如超调、堵转、离线等）做诊断 */
     Chassis_Diagnostics_10ms_Tick();
   }
 }