Falling_jasmine/FDR-Core
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nitiantuhao
2026-03-14 20:54:55 +08:00
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commit 3c21f71cca
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Core/Src/f4_can_app.c
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@@ -5,7 +5,11 @@
#include "ladrc.h" #include "ladrc.h"
#include "motor.h" #include "motor.h"
volatile uint32_t g_dbg_rx_100_hits = 0U;
volatile uint32_t g_dbg_dlc_reject = 0U;
volatile uint32_t g_dbg_crc_reject = 0U;
volatile uint32_t g_dbg_cnt_reject = 0U;
volatile uint32_t g_dbg_valid_accept = 0U;
/* /*
* 下面两个 getter 由 ladrc.c 提供，用于诊断层读取每个轮子的目标值与控制输出。 * 下面两个 getter 由 ladrc.c 提供，用于诊断层读取每个轮子的目标值与控制输出。
* 之所以在这里做前向声明，是为了尽量少改你原工程里现有的 ladrc.h。 * 之所以在这里做前向声明，是为了尽量少改你原工程里现有的 ladrc.h。
@@ -343,6 +347,7 @@ static void CAN_ProcessControlFrame(const uint8_t *rx_data, uint8_t dlc)
if (dlc != 8U) if (dlc != 8U)
{ {
g_dbg_dlc_reject++;
return; return;
} }
@@ -355,6 +360,7 @@ static void CAN_ProcessControlFrame(const uint8_t *rx_data, uint8_t dlc)
{ {
CAN_EnterSafeFault(DIAG_CMD_CRC_STORM, true); CAN_EnterSafeFault(DIAG_CMD_CRC_STORM, true);
} }
g_dbg_crc_reject++;
return; return;
} }
@@ -511,6 +517,7 @@ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
} }
else if (rx_header.StdId == CAN_ID_CMD_VEL) else if (rx_header.StdId == CAN_ID_CMD_VEL)
{ {
g_dbg_rx_100_hits++;
CAN_ProcessControlFrame(rx_data, rx_header.DLC); CAN_ProcessControlFrame(rx_data, rx_header.DLC);
} }
else else