diff --git a/Core/Src/ladrc.c b/Core/Src/ladrc.c
index fb3e25f..1ab6cfb 100644
--- a/Core/Src/ladrc.c
+++ b/Core/Src/ladrc.c
@@ -13,9 +13,9 @@
 #define LADRC_CONTROL_DT_S       0.01f
 #define LADRC_RPM_FILTER_ALPHA   0.30f
 
-#define LADRC_DEFAULT_WC         25.0f
-#define LADRC_DEFAULT_WO         60.0f
-#define LADRC_DEFAULT_B0         0.20f
+#define LADRC_DEFAULT_WC         12.0f
+#define LADRC_DEFAULT_WO         25.0f
+#define LADRC_DEFAULT_B0         0.40f
 #define LADRC_DEFAULT_OUT_MAX    1000.0f
 
 /* ================== 内部辅助函数 ================== */
diff --git a/Core/Src/motor.c b/Core/Src/motor.c
index 1155c6a..d69d9ae 100644
--- a/Core/Src/motor.c
+++ b/Core/Src/motor.c
@@ -156,7 +156,7 @@ void Set_Motor_Output(Motor_ID_t id, int16_t control_out)
         hw_command = -hw_command;
     }
 
-    forward = (hw_command >= 0);
+    forward = (hw_command < 0);
     pwm_val = Motor_ClampAbsToPwm(hw_command);
 
     switch (id)
@@ -261,10 +261,10 @@ void Motor_Update_RPM(float dt_s)
     s_last_count[MOTOR_RR] = curr_count_rr;
 
     /* 左侧输入镜像修正：让“车体前进”统一表现为正脉冲 / 正 RPM。 */
-    // delta[MOTOR_FL] = (int16_t)(-delta[MOTOR_FL]);
-    // delta[MOTOR_RL] = (int16_t)(-delta[MOTOR_RL]);
-    delta[MOTOR_FR] = (int16_t)(-delta[MOTOR_FR]);
-    delta[MOTOR_RR] = (int16_t)(-delta[MOTOR_RR]);
+    delta[MOTOR_FL] = (int16_t)(-delta[MOTOR_FL]);
+    delta[MOTOR_RL] = (int16_t)(-delta[MOTOR_RL]);
+    // delta[MOTOR_FR] = (int16_t)(-delta[MOTOR_FR]);
+    // delta[MOTOR_RR] = (int16_t)(-delta[MOTOR_RR]);
     /* 用 32 位内部累加，避免偶发高速度时 16 位回绕。 */
     s_odom_acc_ticks[MOTOR_FL] += delta[MOTOR_FL];
     s_odom_acc_ticks[MOTOR_RL] += delta[MOTOR_RL];