From f829fa6bb7f2c0a1b1e698dba9336b4632d71dbc Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: nitiantuhao <2062405236@qq.com>
Date: Sun, 5 Apr 2026 11:23:18 +0800
Subject: [PATCH] 1.0

---
 Core/Inc/f4_can_app.h |  9 ++++-----
 Core/Src/f4_can_app.c | 36 ++++++++++++------------------------
 Core/Src/ladrc.c      |  4 ++--
 3 files changed, 18 insertions(+), 31 deletions(-)

diff --git a/Core/Inc/f4_can_app.h b/Core/Inc/f4_can_app.h
index 7f54e17..0032522 100644
--- a/Core/Inc/f4_can_app.h
+++ b/Core/Inc/f4_can_app.h
@@ -164,11 +164,10 @@ void Chassis_Diagnostics_10ms_Tick(void);
 
 /*
  * 20ms 周期调用：
- * - 发送 0x181 状态帧
- * - 发送 0x182 实际轮速帧
- * - 发送 0x183 目标轮速帧
- * - 发送 0x200 里程计帧
- * - 内部每 5 次额外发送 1 次 0x184 通信诊断帧
+ * - 发送 0x181 状态帧（每次，20ms）
+ * - 发送 0x200 里程计帧（每次，20ms）
+ * - 轮流发送 0x182 实际轮速帧 / 0x183 目标轮速帧（各 40ms）
+ * - 内部每 5 次额外发送 1 次 0x184 通信诊断帧（100ms）
  */
 void CAN_Send_Telemetry_20ms(void);
 
diff --git a/Core/Src/f4_can_app.c b/Core/Src/f4_can_app.c
index 600b144..b527cba 100644
--- a/Core/Src/f4_can_app.c
+++ b/Core/Src/f4_can_app.c
@@ -18,7 +18,7 @@ volatile uint32_t g_dbg_valid_accept = 0U;
 
 /* ================= 机器人底盘物理参数 ================= */
 #define WHEEL_RADIUS_M                    0.04f
-#define WHEEL_TRACK_M                     0.30f
+#define WHEEL_TRACK_M                     0.25f
 #define PI_F                              3.14159265358979323846f
 
 /* ================= CAN 协议参数 ================= */
@@ -929,32 +929,20 @@ void CAN_Send_Telemetry_20ms(void)
     /* 状态帧最重要，固定每 20ms 发一次 */
     CAN_Send_StatusFrame();
 
-    /* 第二帧轮换发送，避免同一拍挤爆 3 个 TX mailbox */
-    switch (s_telem_slot)
+    /* 里程计帧实时性关键，固定每 20ms 发一次 */
+    CAN_Send_OdomFrame();
+
+    /* 轮速帧轮换发送，降低瞬时总线负载 */
+    if (s_telem_slot == 0U)
     {
-        case 0:
-            CAN_Send_ActualRpmFrame();   /* 0x182 */
-            break;
-
-        case 1:
-            CAN_Send_TargetRpmFrame();   /* 0x183 */
-            break;
-
-        case 2:
-            CAN_Send_OdomFrame();        /* 0x200 */
-            break;
-
-        default:
-            s_telem_slot = 0U;
-            CAN_Send_ActualRpmFrame();
-            break;
+        CAN_Send_ActualRpmFrame();   /* 0x182 - 40ms 周期 */
+    }
+    else
+    {
+        CAN_Send_TargetRpmFrame();   /* 0x183 - 40ms 周期 */
     }
 
-    s_telem_slot++;
-    if (s_telem_slot >= 3U)
-    {
-        s_telem_slot = 0U;
-    }
+    s_telem_slot = 1U - s_telem_slot;  /* 在 0 和 1 之间切换 */
 
     /* 通信诊断帧保持 100ms 一次 */
     s_comm_diag_divider++;
diff --git a/Core/Src/ladrc.c b/Core/Src/ladrc.c
index 78ccbfb..de9ec78 100644
--- a/Core/Src/ladrc.c
+++ b/Core/Src/ladrc.c
@@ -7,11 +7,11 @@
 /* 这组只是保守起始值，b0 仍建议后续辨识 */
 #define LADRC_DEFAULT_WC            12.0f
 #define LADRC_DEFAULT_WO            25.0f
-#define LADRC_DEFAULT_B0            0.80f
+#define LADRC_DEFAULT_B0            0.60f
 #define LADRC_DEFAULT_OUT_MAX       1000.0f
 
 /* 把目标爬坡放到控制循环内部，避免依赖外部调用频率 */
-#define LADRC_TARGET_SLEW_RPM_PER_S 100.0f
+#define LADRC_TARGET_SLEW_RPM_PER_S 400.0f
 
 static float LADRC_Abs(float x);
 static float LADRC_Clamp(float x, float min_value, float max_value);