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#ifndef __MOTOR_H
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#define __MOTOR_H
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#include "main.h"
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/* ================== 硬件与物理参数配置 ================== */
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// PWM 满载占空比 (对应 CubeMX 中的 ARR = 1049)
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#define MAX_PWM_DUTY 1049
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// 为安全起见设置占空比上限，防溢出或满载锁死 (约 95%)
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#define PWM_LIMIT 1000
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// 编码器与减速箱参数 (JGB37-520 11线 90减速比)
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#define ENCODER_RESOLUTION 11.0f // 电机尾部编码器线数
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#define REDUCTION_RATIO 90.0f // 减速箱减速比 (90:1)
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// 车轮转一圈的总脉冲数 = 11 * 4(倍频) * 90 = 3960
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#define PULSES_PER_REV (ENCODER_RESOLUTION * 4.0f * REDUCTION_RATIO)
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/* ================== 枚举与类型定义 ================== */
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// 定义电机 ID (与物理位置一一对应)
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typedef enum {
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MOTOR_FL = 0, // 左上 Front-Left (PWM: TIM2, Encoder: TIM5)
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MOTOR_RL, // 左下 Rear-Left (PWM: TIM9, Encoder: TIM3)
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MOTOR_FR, // 右上 Front-Right (PWM: TIM8, Encoder: TIM4)
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MOTOR_RR // 右下 Rear-Right (PWM: TIM8, Encoder: TIM1)
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} Motor_ID_t;
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/* ================== 函 数 声 明 ================== */
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// --- 基础控制层 ---
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void Motor_Init(void);
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// 设置电机输出 (正数代表期望车轮推动车体【向前】，负数【向后】)
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void Set_Motor_Output(Motor_ID_t id, int16_t control_out);
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// 紧急制动所有电机
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void Motor_Brake_All(void);
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// --- 状态观测层 ---
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// 读取脉冲并更新转速 (需周期性调用，dt_s 为调用间隔的秒数，如 10ms 则传入 0.01f)
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void Motor_Update_RPM(float dt_s);
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// 获取计算好的实时转速 (正数代表车轮正使车体【向前】行驶)
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float Get_Motor_RPM(Motor_ID_t id);
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// 获取自上次调用以来的累加脉冲增量，并自动清零
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void Motor_Get_And_Clear_Delta_Ticks(int16_t* d_fl, int16_t* d_rl, int16_t* d_fr, int16_t* d_rr);
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#endif /* __MOTOR_H */ |