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#ifndef __LADRC_H
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#define __LADRC_H
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#include <stdint.h>
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#include "motor.h" // 引入底层电机库以使用 Motor_ID_t 宏
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/* LADRC 结构体定义 --------------------------------------------------------*/
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typedef struct {
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float v; // 目标速度 (Target)
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float y; // 实际速度 (Actual)
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// LESO (线性扩展状态观测器) 状态变量
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float z1; // 系统输出的估计值 (估算的实际速度)
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float z2; // 总扰动的估计值 (包含所有未知的阻力和模型误差)
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// 控制器核心参数 (仅需调这 3 个)
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float wc; // 控制器带宽 (Controller Bandwidth)
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float wo; // 观测器带宽 (Observer Bandwidth)
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float b0; // 系统的控制增益 (非常关键，决定了 PWM 到速度的转换系数)
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// LESO 内部增益
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float beta1; // 观测器增益 1
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float beta2; // 观测器增益 2
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float h; // 采样周期 (单位：秒，比如 10ms 就是 0.01)
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float out_max; // 输出限幅 (如 1000)
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float u; // 最终计算出的控制量 (PWM)
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} LADRC_TypeDef;
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/* 原有算法函数声明 --------------------------------------------------------*/
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void LADRC_Init(LADRC_TypeDef *ladrc, float wc, float wo, float b0, float h, float max);
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float LADRC_Calc(LADRC_TypeDef *ladrc, float actual_val);
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/* ================= 针对四轮底盘的 LADRC 扩展调度层 ================= */
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// 将 4 个控制器暴露出来，方便 main.c 里面调取数据用 VOFA+ 打印波形
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extern LADRC_TypeDef ladrc_motors[4];
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/* 1. 初始化：一键初始化底层定时器和4个LADRC控制器 */
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void FourWheel_LADRC_Init(void);
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/* 2. 设定目标转速：给四个轮子下发指令 */
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void FourWheel_Set_Target_RPM(float fl_rpm, float rl_rpm, float fr_rpm, float rr_rpm);
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/* 3. 核心闭环运算：必须且只能在 10ms 基础定时器中断里调用 */
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void FourWheel_LADRC_Control_Loop(void);
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/* 4. 诊断/状态上报接口：读取每个轮子的目标转速和控制输出 */
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float FourWheel_Get_Target_RPM(Motor_ID_t id);
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float FourWheel_Get_Control_Output(Motor_ID_t id);
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#endif /* __LADRC_H */ |