1.0

App/preproc/corridor_preproc.c

@@ -18,6 +18,14 @@ static bool process_side_laser(const SensorItem_t *item, float *out_m)
     if (dist_m > PREPROC_MAX_SIDE_RANGE_M || dist_m < PREPROC_MIN_SIDE_RANGE_M) {
         return false;
     }
+
+    /* 靠墙过近退化：
+     * 侧向 VL53 在最小量程附近（例如实际 3cm、模组最小可信 4cm）时，
+     * 直接判无效会让系统退化成单边观测，反而更容易贴墙。
+     * 这里改成“钳位到最小可信距离”，既保留该侧存在感，又避免把不可信的超近值直接送上去。 */
+    if (dist_m < PREPROC_SAT_NEAR_SIDE_RANGE_M) {
+        dist_m = PREPROC_SAT_NEAR_SIDE_RANGE_M;
+    }
     
     *out_m = dist_m;
     return true;
@@ -116,4 +124,4 @@ void CorridorPreproc_ExtractObs(const RobotBlackboard_t *board, uint32_t now_ms,
         if (out_obs->d_back < 0.0f) out_obs->d_back = 0.0f;
         out_obs->valid_mask |= CORRIDOR_OBS_MASK_BACK;
     }
-}
+}

App/preproc/corridor_preproc.h

@@ -17,6 +17,9 @@
 /* VL53L0X 侧向雷达的物理有效探测区间 (m) */
 #define PREPROC_MAX_SIDE_RANGE_M  2.0f
 #define PREPROC_MIN_SIDE_RANGE_M  0.02f
+/* 侧向 VL53 靠墙过近时的退化阈值 (m)
+ * 低于此值虽然可能还有数字，但已接近最小量程区，不再作为可信几何量使用。 */
+#define PREPROC_SAT_NEAR_SIDE_RANGE_M PARAM_VL53_SIDE_SAT_NEAR_M
 
 /* 前后向雷达近战盲区阈值 (m) (STP 7cm盲区 + 1cm工程裕量) */
 #define PREPROC_BLIND_ZONE_M      0.08f
@@ -40,4 +43,4 @@ extern "C" {
 }
 #endif
 
-#endif // CORRIDOR_PREPROC_H
+#endif // CORRIDOR_PREPROC_H