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#ifndef CORRIDOR_PREPROC_H
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#define CORRIDOR_PREPROC_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include "Contract/robot_blackboard.h"
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#include "corridor_msgs.h"
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/* 传感器有效性掩码定义 (对应 CorridorObs_t.valid_mask) */
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#define CORRIDOR_OBS_MASK_LF (1U << 0) // 左前有效
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#define CORRIDOR_OBS_MASK_LR (1U << 1) // 左后有效
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#define CORRIDOR_OBS_MASK_RF (1U << 2) // 右前有效
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#define CORRIDOR_OBS_MASK_RR (1U << 3) // 右后有效
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#define CORRIDOR_OBS_MASK_FRONT (1U << 4) // 前方互补测距有效
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#define CORRIDOR_OBS_MASK_BACK (1U << 5) // 后方互补测距有效
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/* VL53L0X 侧向雷达的物理有效探测区间 (m) */
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#define PREPROC_MAX_SIDE_RANGE_M 2.0f
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#define PREPROC_MIN_SIDE_RANGE_M 0.02f
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/* 侧向 VL53 靠墙过近时的退化阈值 (m)
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* 低于此值虽然可能还有数字，但已接近最小量程区，不再作为可信几何量使用。 */
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#define PREPROC_SAT_NEAR_SIDE_RANGE_M PARAM_VL53_SIDE_SAT_NEAR_M
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/* 前后向雷达近战盲区阈值 (m) (STP 7cm盲区 + 1cm工程裕量) */
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#define PREPROC_BLIND_ZONE_M 0.08f
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/* 前后激光传感器内缩补偿 (从 robot_params.h 引入) */
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#include "robot_params.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 从黑板快照中提取、仲裁并清洗走廊观测数据
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* @param board 输入的黑板数据快照
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* @param now_ms 当前的系统时间戳
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* @param out_obs 输出的清洗后观测值 (仅保留合法数据，单位统一为 m)
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*/
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void CorridorPreproc_ExtractObs(const RobotBlackboard_t *board, uint32_t now_ms, CorridorObs_t *out_obs);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // CORRIDOR_PREPROC_H
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