1.0

App/preproc/corridor_preproc.h

@@ -17,6 +17,9 @@
 /* VL53L0X 侧向雷达的物理有效探测区间 (m) */
 #define PREPROC_MAX_SIDE_RANGE_M  2.0f
 #define PREPROC_MIN_SIDE_RANGE_M  0.02f
+/* 侧向 VL53 靠墙过近时的退化阈值 (m)
+ * 低于此值虽然可能还有数字，但已接近最小量程区，不再作为可信几何量使用。 */
+#define PREPROC_SAT_NEAR_SIDE_RANGE_M PARAM_VL53_SIDE_SAT_NEAR_M
 
 /* 前后向雷达近战盲区阈值 (m) (STP 7cm盲区 + 1cm工程裕量) */
 #define PREPROC_BLIND_ZONE_M      0.08f
@@ -40,4 +43,4 @@ extern "C" {
 }
 #endif
 
-#endif // CORRIDOR_PREPROC_H
+#endif // CORRIDOR_PREPROC_H