1.0

2026-04-07 21:43:23 +08:00
parent 66140ac033
commit a9ec02dc93
3 changed files with 12 additions and 5 deletions
--- a/App/app_tasks.c
+++ b/App/app_tasks.c
@@ -278,8 +278,9 @@ void AppTasks_RunNavTask_Impl(void *argument)
  const uint32_t period_ticks = AppTasks_MsToTicks(20U);
  uint32_t last_ms = HAL_GetTick();

-  /* 等传感器全部就绪再启动 (避免刚上电全是脏数据) */
-  osDelay(500);
+  /* 等传感器全部就绪再启动 (避免刚上电全是脏数据)。
+   * 实车上 IMU 清零和多路测距任务稳定需要数秒，500ms 不够。 */
+  osDelay(PARAM_NAV_STARTUP_DELAY_MS);

 #if USE_GLOBAL_NAV
  GlobalNav_Start();   /* 开始赛道级导航 */