Falling_jasmine/ASER
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nitiantuhao
2026-04-07 21:43:23 +08:00
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commit a9ec02dc93
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App/app_tasks.c
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@@ -278,8 +278,9 @@ void AppTasks_RunNavTask_Impl(void *argument)
const uint32_t period_ticks = AppTasks_MsToTicks(20U); const uint32_t period_ticks = AppTasks_MsToTicks(20U);
uint32_t last_ms = HAL_GetTick(); uint32_t last_ms = HAL_GetTick();
/* 等传感器全部就绪再启动 (避免刚上电全是脏数据) */ /* 等传感器全部就绪再启动 (避免刚上电全是脏数据)。
osDelay(500); * 实车上 IMU 清零和多路测距任务稳定需要数秒，500ms 不够。 */
osDelay(PARAM_NAV_STARTUP_DELAY_MS);
#if USE_GLOBAL_NAV #if USE_GLOBAL_NAV
GlobalNav_Start(); /* 开始赛道级导航 */ GlobalNav_Start(); /* 开始赛道级导航 */

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App/robot_params.h
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@@ -410,6 +410,12 @@ extern "C" {
/** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历) 0=单沟测试模式(原nav_script) */ /** @brief 编译开关：1=赛道模式(6沟S型遍历) 0=单沟测试模式(原nav_script) */
#define USE_GLOBAL_NAV 1 #define USE_GLOBAL_NAV 1
/** @brief 上电后导航启动延迟 [ms]
* 用于等待 IMU 清零、VL53 连续测距和前后激光任务稳定，
* 避免刚上电时用到脏数据导致错误入场或异常转向。
*/
#define PARAM_NAV_STARTUP_DELAY_MS 5000U
/* --- 入场段 --- */ /* --- 入场段 --- */
/* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */ /* 启动区入口(Y=40)距第一条垄沟(Y=36~39)极近，入场距离仅约 10~40cm */
#define PARAM_GNAV_ENTRY_V 0.08f /* m/s — 入场速度 (沿左端纵向通道向北) */ #define PARAM_GNAV_ENTRY_V 0.08f /* m/s — 入场速度 (沿左端纵向通道向北) */
@@ -424,7 +430,7 @@ extern "C" {
#define PARAM_GNAV_TURN_TIMEOUT 8000U /* ms — 单次转向超时 */ #define PARAM_GNAV_TURN_TIMEOUT 8000U /* ms — 单次转向超时 */
/* --- 重捕获 --- */ /* --- 重捕获 --- */
#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_V 0.05f /* m/s — 重捕获入沟速度 */ #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_V 0.1f /* m/s — 重捕获入沟速度 */
#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_CONF 0.6f /* — 重捕获置信度阈值 */ #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_CONF 0.6f /* — 重捕获置信度阈值 */
#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_WIDTH_TOL 0.05f /* m — 走廊宽度容差 */ #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_WIDTH_TOL 0.05f /* m — 走廊宽度容差 */
#define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TICKS 5 /* 拍 — 连续确认次数 (5×20ms=100ms) */ #define PARAM_GNAV_REACQUIRE_TICKS 5 /* 拍 — 连续确认次数 (5×20ms=100ms) */
@@ -432,7 +438,7 @@ extern "C" {
/* --- 沟内 --- */ /* --- 沟内 --- */
#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_MAX_LEN 2.50f /* m — 沟内里程保护上限 */ #define PARAM_GNAV_CORRIDOR_MAX_LEN 2.50f /* m — 沟内里程保护上限 */
#define PARAM_GNAV_CORRIDOR_END_DIST 0.10f /* m — 到端检测距离 */ #define PARAM_GNAV_CORRIDOR_END_DIST 0.05f /* m — 到端检测距离 */
/* --- 连接段 --- */ /* --- 连接段 --- */
/* 在纵向端部通道里北行，从一条垄沟入口到下一条入口，距离=垄沟宽40cm+垄背宽30cm=70cm */ /* 在纵向端部通道里北行，从一条垄沟入口到下一条入口，距离=垄沟宽40cm+垄背宽30cm=70cm */