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Core/Inc/motor.h

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+#ifndef __MOTOR_H
+#define __MOTOR_H
+
+#include "main.h"
+
+/* ================== 硬件与物理参数配置 ================== */
+// PWM 满载占空比 (对应 CubeMX 中的 ARR = 1049)
+#define MAX_PWM_DUTY 1049
+
+// 为安全起见设置占空比上限，防溢出或满载锁死 (约 95%)
+#define PWM_LIMIT    1000
+
+// 编码器与减速箱参数 (JGB37-520 11线 90减速比)
+#define ENCODER_RESOLUTION  11.0f   // 电机尾部编码器线数
+#define REDUCTION_RATIO     90.0f   // 减速箱减速比 (90:1)
+// 车轮转一圈的总脉冲数 = 11 * 4(倍频) * 90 = 3960
+#define PULSES_PER_REV      (ENCODER_RESOLUTION * 4.0f * REDUCTION_RATIO)
+
+/* ================== 枚举与类型定义 ================== */
+// 定义电机 ID (与物理位置一一对应)
+typedef enum {
+  MOTOR_FL = 0, // 左上 Front-Left  (PWM: TIM2, Encoder: TIM5)
+  MOTOR_RL,     // 左下 Rear-Left   (PWM: TIM9, Encoder: TIM3)
+  MOTOR_FR,     // 右上 Front-Right (PWM: TIM8, Encoder: TIM4)
+  MOTOR_RR      // 右下 Rear-Right  (PWM: TIM8, Encoder: TIM1)
+} Motor_ID_t;
+
+/* ================== 函 数 声 明 ================== */
+// --- 基础控制层 ---
+void Motor_Init(void);
+// 设置电机输出 (正数代表期望车轮推动车体【向前】，负数【向后】)
+void Set_Motor_Output(Motor_ID_t id, int16_t control_out);
+// 紧急制动所有电机
+void Motor_Brake_All(void);
+
+// --- 状态观测层 ---
+// 读取脉冲并更新转速 (需周期性调用，dt_s 为调用间隔的秒数，如 10ms 则传入 0.01f)
+void Motor_Update_RPM(float dt_s);
+// 获取计算好的实时转速 (正数代表车轮正使车体【向前】行驶)
+float Get_Motor_RPM(Motor_ID_t id);
+// 获取自上次调用以来的累加脉冲增量，并自动清零
+void Motor_Get_And_Clear_Delta_Ticks(int16_t* d_fl, int16_t* d_rl, int16_t* d_fr, int16_t* d_rr);
+
+#endif /* __MOTOR_H */