Falling_jasmine/FDR-Core
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nitiantuhao
2026-03-14 17:17:17 +08:00
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Core/Inc/ladrc.h
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@@ -35,15 +35,19 @@ float LADRC_Calc(LADRC_TypeDef *ladrc, float actual_val);
/* ================= 针对四轮底盘的 LADRC 扩展调度层 ================= */
// 将 4 个控制器暴露出来，方便 main.c 里面调取数据用 VOFA+ 打印波形
extern LADRC_TypeDef ladrc_motors[4];
extern LADRC_TypeDef ladrc_motors[4];
// 1. 初始化：一键初始化底层定时器和4个LADRC控制器
/* 1. 初始化：一键初始化底层定时器和4个LADRC控制器 */
void FourWheel_LADRC_Init(void);
// 2. 设定目标转速：给四个轮子下发指令
/* 2. 设定目标转速：给四个轮子下发指令 */
void FourWheel_Set_Target_RPM(float fl_rpm, float rl_rpm, float fr_rpm, float rr_rpm);
// 3. 核心闭环运算：必须且只能在 10ms 基础定时器中断里调用
/* 3. 核心闭环运算：必须且只能在 10ms 基础定时器中断里调用 */
void FourWheel_LADRC_Control_Loop(void);
/* 4. 诊断/状态上报接口：读取每个轮子的目标转速和控制输出 */
float FourWheel_Get_Target_RPM(Motor_ID_t id);
float FourWheel_Get_Control_Output(Motor_ID_t id);
#endif /* __LADRC_H */